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A modified integral resonant control scheme for vibration suppression of parallel kinematic mechanisms with flexible links

机译：具有柔性连杆的并联运动机构的振动抑制的改进整体共振控制方案

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A new modified integral resonant control (IRC) scheme is demonstrated herein for vibration suppression of the flexible links of parallel kinematic mechanisms (PKMs). Typically, the resonance frequencies and response amplitudes of the PKM links experience configuration-dependent variation within the workspace. To address these variations, a robust quantitative feedback theory (QFT) approach is utilised herein on a cantilever beam, with a variable tip mass as a proof of concept. The proposed IRC scheme is synthesised with the plant templates within the QFT environment to compare its: 1) robust stability; 2) vibration attenuation with the existing IRC schemes. It is shown that the proposed IRC scheme exhibits improved robustness, while it can maintain its vibration attenuation capability. The proposed IRC is subsequently implemented on a PKM flexible link. The simplicity of the proposed control system makes it a practical approach for vibration suppression of the PKM links, accommodating substantial configuration-dependent behaviour.
机译：本文展示了一种新的改进的积分共振控制（IRC）方案，用于抑制并联运动机构（PKM）的柔性连杆的振动。通常，PKM链接的共振频率和响应幅度在工作空间内会经历与配置有关的变化。为了解决这些变化，本文在悬臂梁上使用了鲁棒的定量反馈理论（QFT）方法，并以可变尖端质量作为概念证明。拟议的IRC方案与QFT环境中的工厂模板进行了综合，以比较其：1）鲁棒的稳定性; 2）现有IRC方案的振动衰减。结果表明，提出的IRC方案具有较高的鲁棒性，同时可以保持其振动衰减能力。提议的IRC随后在PKM灵活链路上实现。所提出的控制系统的简单性使其成为抑制PKM链路振动的实用方法，可适应与配置有关的大量行为。

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