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一种关节型机械臂逆运动学数值唯一解求取方法

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本发明一种关节型机械臂逆运动学数值唯一解求取方法属于现代智能制造技术领域，涉及工业机器人领域一种肩关节朝前偏置的关节型六自由度机械臂的逆运动学数值唯一解求解方法。该方法按照改进的DH参数法建立机械臂关节坐标系,确定机械臂相邻关节之间的4个结构几何参数，计算相邻两坐标系的齐次坐标变换矩阵。对于给定的末端坐标系O₆的位姿矩阵，采用一种改进的牛顿迭代法——Levenberg‑Marquardt迭代算法。利用雅可比矩阵J计算关节坐标系逆运动学解，求得一组对应于位姿矩阵的满足精度要求的六个关节旋转角度值θ_i。该方法克服了传统牛顿迭代法对雅可比矩阵J必须满秩的要求，建模方法更加简单明了，行之有效。具有求解精度高、求解速度快、求解过程更加简单易行的特点。

著录项

公开/公告号CN109895101B

专利类型发明专利
公开/公告日2020-09-11

原文格式PDF
申请/专利权人大连理工大学;
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申请/专利号CN201910278057.0
发明设计人马建伟;高松;贾振元;闫惠腾;王嘉丞;王旭林;司立坤;
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申请日2019-04-09
分类号B25J9/16(20060101);
代理机构21200 大连理工大学专利中心;
代理人关慧贞
地址 116024 辽宁省大连市甘井子区凌工路2号
入库时间 2022-08-23 11:13:35

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