后腹腔镜手术

摘要： 目的探讨快速康复护理联合中医辨证施护对泌尿外科后腹腔镜手术患者康复进程、疼痛程度、生活质量及护理满意度的影响。方法将2019年6月—2020年6月在空军军医大学第一附属医院泌尿外科行后腹腔镜手术的60例患者随机分为干预组与对照组各30例。对照组采用泌尿外科常规护理,干预组在对照组的基础上实施快速康复护理联合中医辨证施护,每组均护理干预5 d。比较2组患者的康复进程、疼痛程度、生活质量及并发症发生率、护理满意度。结果干预组患者肠鸣音恢复时间、首次排气时间、首次进食时间、首次下床时间、住院时间均显著短于对照组(P均<0.05);2组患者术后第1,3,5天的VAS评分均显著高于术后安返病房时(P均<0.05),但干预组上述各时间点VAS评分均显著低于同期对照组(P均<0.05);干预后2组患者SF-36量表各项评分均显著高于干预前(P均<0.05),且干预组显著高于对照组(P均<0.05);干预组护理总满意度为93.3%(28/30),显著高于对照组的76.7%(23/30),差异有统计学意义(P<0.05);干预组并发症发生率为23.3%(7/30),显著低于对照组的56.7%(17/30),差异有统计学意义(P<0.05)。结论快速康复护理联合中医辨证施护可加快泌尿外科后腹腔镜手术患者康复进程,有助于缓解患者疼痛程度,改善患者生活质量,减少并发症发生,提高护理总满意度。

摘要： 目的研究经肾上腺腹侧间隙后腹腔镜手术对肾上腺肿瘤患者治疗效果。方法通过便利抽样的方式于2017年1月至2021年6月抽取50例在浙江衢化医院接受诊治的肾上腺肿瘤患者进行研究。根据手术方法进行分组。对照组(25例)行开放性手术,观察组(25例)行经肾上腺腹侧间隙后腹腔镜手术,分析两组患者的临床治疗效果、手术相关指标(手术时间、术中出血量、引流管留置时间及住院时间)和不良反应发生率。结果观察组治疗总有效率明显比对照组更高(P<0.05);观察组手术时间、引流管留置时间及住院时间明显比对照组更短,术中出血量明显比对照组更少(P<0.05)。观察组不良反应发生率明显比对照组更低(P<0.05)。结论经肾上腺腹侧间隙后腹腔镜手术在肾上腺肿瘤所需的时间较短,其术中不会出现大量失血的状况,术后可有效降低患者的不良反应发生率,加快其康复速度,使其能够尽早出院,临床可行性较高。

摘要： 目的探讨应用混合现实(MR)技术协助后腹腔镜肾肿瘤手术的可行性、安全性及实用性。方法选取2018年3月至2020年3月中国医科大学附属盛京医院泌尿外科拟行后腹腔镜肾肿瘤手术患者180例,随机数字表法分为MR辅助组(MR组)90例和未行MR辅助组90例(未行MR组)。MR组由9名泌尿外科医师应用MR技术辅助完成后腹腔镜手术,术者分别使用CT片和MR成像向患者及家属陈述病情并讲解手术方案,患者于前后两次回答手术相关问题,评估其疾病相关知识掌握情况。实用性评估参照9名医生的问卷调查。安全性评估使用了Clavien-Dindo并发症分级系统,随访1个月。结果MR组相比未行MR组,手术时间、热缺血时间缩短,出血量减少,差异有统计学意义(P<0.05)。应用MR进行医患术前交流、交代病情后90例患者对肾生理功能、肾解剖、手术方案的认知程度较交代病情前显著提高(P<0.05)。医师对MR技术应用的总体满意度高,67%的医师评价实用性为“十分有用”。结论MR技术辅助后腹腔镜下肾肿瘤微创术,能够易化医患沟通,减短手术时间,减少手术并发症,是一种安全可行的辅微创手术技术。

摘要： 目的探讨后腹腔镜单解剖层面肾上腺肿瘤切除术的疗效.方法回顾性分析在本院确诊的58例后腹腔镜肾上腺肿瘤切除术患者,根据手术方法将其分为单解剖层面组30例和非单解剖层面组28例.分析两组术中、术后相关指标和术中、术后并发症情况.结果单解剖层面组患者手术时间、术中出血量、腹膜破损率、SBP和DBP均较非单解剖层面组患者下降(P0.05).单解剖层面组患者术后引流量较非单解剖层面组患者下降(P<0.05).两组患者术中并发症发生率比较,单解剖层面组术中并发症发生率为3.33%低于非单解剖层面组术中并发症发生率的21.43%(χ^(2)=4.469,P=0.035);两组患者的术后并发症发生率比较,差异无有统计学意义(χ^(2)=2.205,P=0.138).结论后腹腔镜单解剖层面切除术可以提高肾上腺肿瘤患者治疗的临床疗效,减少术中并发症的发生.

摘要： 目的 探究术中不同呼气末二氧化碳分压(PetCO2)对老年患者术后认知功能的影响.方法 选择2019年09月至2020年01月择期行全麻下腹腔镜下肾部分切除术、腹腔镜下肾上腺病损切除术、腹腔镜下肾囊肿去顶减压术、腹腔镜下输尿管切开取石术的60～80岁患者100例,随机分成高呼气末二氧化碳分压组(G组,Pet-CO2在45～55 mmHg)和低呼气末二氧化碳分压组(D组,PetCO2在35～45 mmHg),各50例,术中调控VT、RR、I:E使PetCO2维持在相应水平.分别于术前一天、术后第三天记录患者简易智能量表(MMSE)评分,记录气腹前10 min(T1)、气腹后30 min(T2)PaCO2和PetCO2、拔管后5 min(T3)PaCO2,分别于术前1天,术后3天记录患者MMSE评分,记录患者苏醒期镇静评分,苏醒期瞻望发生情况.结果 与T1时刻比较,D组T2时刻VT、Ppeak明显升高,差异有统计学意义;G组VT与T1比较差异无统计学意义(P＞0.05),T2时刻两组VT、Ppeak之间差异有统计学意义(P＜0.05).与T1时刻比较,两组患者T2时刻PetCO2、PaCO2均明显升高,差异有统计学意义(P＜0.05);T2时刻G组PetCO2、PaCO2高于D组,两组之间差异有统计学意义(P＜0.05);T3时两组患者PaCO2较T1升高,差异有统计学意义(P＜0.05),较T2降低,差异有统计学意义,G组患者PaCO2高于D组患者,差异有统计学意义.两组患者术前一天MMSE评分差异没有统计学意义,术后第三天MMSE评分较术前一天结果均有下降,差异有统计学意义(P＜0.05),术后第三天两组患者MMSE评分差异并无统计学意义.D组POCD发生率8.7％,G组POCD发生率4.4％,两组比较差异有统计学意义.结论 后腹腔镜手术术中维持患者PetCO2在46～55 mmHg可降低患者术后POCD发生率,并且此时呼吸参数的调整具有肺保护作用.

摘要： 目的:对泌尿外科疾病采取后腹腔镜手术治疗的疗效进行分析和研究。方法:选取2019年6月—2020年5月来院 治疗的96例泌尿外科疾病患者作为研究对象,以电脑随机抽取的方式分为两组,分别为对照组和观察组。对照组患 者采取开放性手术治疗的方式,观察组患者采取后腹腔镜手术治疗,对比两组患者的手术时间、术中和术后效果以 及整个住院时长、术后并发症等方面进行差异分析。结果:两组患者在手术时间方面的差异无明显统计学意义(P >0.05);观察组在研究过程中术中出血更少、下床活动时间和康复离院时间更短,差异具有明显的统计学意义(P <0.05)。观察组在手术过后并发症的发生率低于对照组患者,差异有统计学意义(P <0.05)。结论:采用后腹腔镜 手术治疗泌尿外科疾病具有明显的治疗效果,同时具备创口小、康复速度快的优势,可以在临床推广应用。

摘要： 目的:探讨泌尿外科上尿路疾病采用后腹腔镜手术方法的临床疗效.方法:2019年1月-2021年1月期间从泌尿科抽取90例上尿路疾病患者,按照不同治疗方法将患者分成观察组和对照组,每组45例.对照组采用常规开放性切除手术治疗,观察组使用后腹腔镜手术治疗,比较两组患者的临床效果.结果:治疗后,观察组患者的相关手术指标均明显优于对照组(P<0.05);观察组患者的治疗总有效率为97.78％,对照组为82.22％,观察组明显优于对照组(P<0.05).结论:后腹腔镜手术治疗泌尿外科上尿路病症,不仅治疗效果显著,还能缩短住院时间,可在临床上加强推广.

摘要： 目的探究泌尿外科后腹腔镜手术的临床效果。方法选择该院2018年1月—2019年12月期间泌尿外科收治的上尿路疾病患者(n=120)为研究对象,基于单盲分组方式将患者分为研究组与参照组,每组60例。研究组行后腹腔镜手术,参照组予以患者传统手术治疗,对两组患者治疗效果进行对比。结果研究组并发症发生率(6.7%)明显低于参照组,差异有统计学意义(χ^(2)=4.615,P=0.032);研究组患者手术时间、术中出血量、胃肠道功能恢复时间以及住院时间分别为(100.59±4.57)min、(39.97±8.14)mL、(1.13±0.97)d、(8.26±2.15)d,其数据明显低于参照组,差异有统计学意义(t=12.305、34.986、11.000、8.799,P<0.001)。结论泌尿外科后腹腔手术治疗可有效控制患者并发症的发生,对于缓解患者临床症状具有积极意义,有利于促进患者的康复。

摘要： 目的:总结肾上腺平滑肌瘤患者的诊疗经验,提高对肾上腺平滑肌瘤的认识及诊治水平.方法:回顾性分析武汉同济医院2000-2020年的3例肾上腺平滑肌瘤患者的诊治过程及随访结果,并对已发表的相关文献进行复习总结.结果:3例患者中,2例无症状,1例间断轻度腰胀;1例合并克罗恩病,1例合并慢性乙型肝炎;1例存在促肾上腺皮质激素及血皮质醇升高,另外2例相关激素均在正常范围.影像学检查发现单侧肾上腺肿物,其中1例明显钙化,3例均行后腹腔镜下肾上腺肿物切除术,平均手术时间70 min,术中平均出血量103 mL,术后病理检查确认为肾上腺平滑肌瘤.术后3个月复查,异常的肾上腺相关激素水平均恢复正常,合并症控制良好.随访3～10年,均未复发.相关个案报道多为女性右侧肾上腺区偶发瘤,与HIV及EB病毒感染所致的免疫缺陷状态密切相关.结论:肾上腺平滑肌瘤为良性肿瘤,治疗以手术切除为主,预后良好,其发生可能与自身免疫功能紊乱存在密切关系.

摘要： 目的 探究泌尿外科后腹腔镜手术的临床效果.方法 选择该院2018年1月-2019年12月期间泌尿外科收治的上尿路疾病患者(n=120)为研究对象,基于单盲分组方式将患者分为研究组与参照组,每组60例.研究组行后腹腔镜手术,参照组予以患者传统手术治疗,对两组患者治疗效果进行对比.结果 研究组并发症发生率(6.7％)明显低于参照组,差异有统计学意义(x2=4.615,P=0.032);研究组患者手术时间、术中出血量、胃肠道功能恢复时间以及住院时间分别为(100.59±4.57)min、(39.97±8.14)mL、(1.13±0.97)d、(8.26±2.15)d,其数据明显低于参照组,差异有统计学意义(t= 12.305、34.986、11.000、8.799,P＜0.001).结论 泌尿外科后腹腔手术治疗可有效控制患者并发症的发生,对于缓解患者临床症状具有积极意义,有利于促进患者的康复.

摘要： 皮下气肿是腹膜后腹腔镜手术的常见并发症，其原因与腹膜后间隙较疏松，易于吸收CO2有关，此外与术者操作不当、腹压过高(如麻醉过浅，肌松不佳)、Trocar切口密闭不佳等有关。对于后腹腔镜手术，作为麻醉医生，应加强术前访视，了解患者基本情况，应预料到术中可能出现皮下气肿及高碳酸血症等并发症的可能。为防止重度皮下气肿的发生，在施行腹膜后腔镜手术时，需要外科、麻醉医师共同防范:①外科医师戳卡操作谨慎，与周围缝隙要小;②控制气腹压力，后腹腔镜气腹压力最好低于15mmHg;③术中仔细观察，每1520 min术者检查戳卡周围是否有皮下气肿，麻醉医师负责检查患者胸部及颈部是否形成皮下气肿及其严重程度;④术中维持适当的麻醉深度及充分的肌松，应常规监测PETCO2和血气分析有助于发现皮下气肿并可指导治疗。一旦发现术中PETCO2迅速上升或形成大量皮下气肿应及时处理，减少气腹压力或者停止气腹，并适当过度通气，同时可用针尖刺破皮肤放气或向戳卡口挤压皮肤将皮下气体排出。出现循环不稳定时可用血管活性药物对症处理;改善不明显时，应尽快结束手术或转开腹。术后应加强呼吸支持，加强监护以保证患者安全。有文献称术中使用胸带加压操作简单易行。加压胸带可以有效地预防腹腔镜手术中皮下气肿，减轻高碳酸血症及呼吸性酸中毒，利于维持术中循环功能稳定，减少机械性肺损伤的风险。

摘要： 探讨压力控制容量保证通气模式对后腹腔镜手术全麻患者呼吸力学的影响.研究表明，后腹腔镜手术中压力控制容量保证通气模式能够在保证通气量基础上降低气道阻力，提高肺顺应性，减少死腔通气排出C02，减少了患者术后住院天数。

摘要： 目的:探讨后腹腔镜手术中CO2气腹并发皮下气肿对全身麻醉患者血气及苏醒时间的影响.方法:选择择期行后腹腔镜手术的患者24例,术中气腹压力均维持在13-15口Hg,依据有无皮下气肿分为两组:A组后腹腔镜CO2气腹并发皮下气肿患者12例;B组后腹腔镜CO2气腹无皮下气肿患者12例,A组发现皮下气肿后将呼吸频率由12次/分钟调至18次/分钟(B)组患者如果PaCO2＞8.0kPa将呼吸频率由12次/分钟调至18次/分钟.分别于气腹前(T1),气腹后30min(T2)、60 min(T3)、90 min(T4)、120 min(T5)及患者清醒时(T6)抽取动脉血1mL行血气分析,并记录pH、PaCO2、BE等变化情况.同时观察PETCO2、BP、HR、MAP、苏醒时间等数据.结果:A组在T3-T6时间点PaCO2、PET CO2、MAP值均显著高于B组(P＜0.05),A组苏醒时间显著长于B组(P＜0.05).组内与T1时间点比较,A组患者在T2口T6时间点的PaCO2、PET CO2、MAP显著上升(P＜0.05).组内与T1时间点比较B组患者在TT2□T4时间点的PaCO2、PET CO2、MAP显著上升(P＜0.05).经呼吸调整后,A组患者PaCO2高于正常值,B组患者经呼吸调整后PaCO2均降至正常.结论:后腹腔镜手术中并发皮下气肿的患者出现高碳酸血症,苏醒时间延长.

摘要： 目的：探讨2006年10月～20012年12月应用后腹腔镜手术治疗15例肾上腺嗜铬细胞瘤的疗效.rn 资料与方法：rn 1.临床资料.患者男6例,女9例,年龄37～67岁.均表现为阵发性或持续性高血压,3例有不明原因晕厥病史.7例24h尿儿茶酚胺均高于正常值.CT检查示肾上腺区包块,直径2.5～5.5cm,平均3.5cm.rn 2.手术方法术前控制高血压，进行扩容。入路均采用腹膜后途径，维持后腹腔压力在12mm Hg以下，行腹膜后腹腔镜肾上腺肿瘤切除术。rn 结果：本组15例均顺利完成手术。手术时间平均(100±25)rain，平均出血(98±15)ml,瘤体直径平均(3.5±2.0)cm，术后住院7~9天。术后病理诊断与术前临床诊断一致。平均随访1-3年，除3例血压仍高外，余临床症状和体征均消失，化验检查恢复正常。rn 结论：采用后腹腔镜手术治疗肾上腺嗜铬细胞瘤肿瘤具有创伤伤小、手术安全可靠、术后恢复快、并发症少、住院时间短等优点。

摘要： 本文结合某院2009年1月至2010年5月500余例泌外科后腹腔镜的手术，对后腹腔镜手术的围术期护理操作进行总结，制定出科学的护理管理流程供手术室护理人员参考，达到增进工作效率、防范护理差错、规避风险、全面提高护理质量的目的。

摘要： 本文简要介绍了40例泌尿外科后腹腔镜手术的过程，对术前及术中的心理护理、全麻护理及引流管护理进行了介绍，详细阐述了术后并发症的观察及护理方法，供大家参考。

摘要： 目的：探讨后腹腔镜肾上腺肿物切除术及并发症的防治.方法：回顾分析经后腹腔镜治疗的18例肾上腺患者的临床资料.所有患者术前经临床表现、实验室检查、CT或MRI及术后病理确诊.其中皮质腺瘤9例,无功能腺瘤5例,皮质醇增多症2例,嗜铬细胞瘤2例.肿瘤直径＜4cm.结果：18例手术成功,手术时问60～150min,平均(95.0±26.8)min,术中平均出血量(120.7±45.4)ml.术中3例出现腹膜损伤,2例出现皮下气肿,2例术中出血中转开放,1例术后出现肾上腺危象.患者术前症状于术后3个月内缓解.结论：完善的围术期处理及熟练的腹腔镜技术是手术成功及减少并发症的关键.

摘要： 目的：探讨后腹腔镜肾上腺肿物切除术及并发症的防治.方法：回顾分析经后腹腔镜治疗的18例肾上腺患者的临床资料.所有患者术前经临床表现、实验室检查、CT或MRI及术后病理确诊.其中皮质腺瘤9例,无功能腺瘤5例,皮质醇增多症2例,嗜铬细胞瘤2例.肿瘤直径＜4cm.结果：18例手术成功,手术时问60～150min,平均(95.0±26.8)min,术中平均出血量(120.7±45.4)ml.术中3例出现腹膜损伤,2例出现皮下气肿,2例术中出血中转开放,1例术后出现肾上腺危象.患者术前症状于术后3个月内缓解.结论：完善的围术期处理及熟练的腹腔镜技术是手术成功及减少并发症的关键.

摘要： 目的：探讨后腹腔镜肾上腺肿物切除术及并发症的防治.方法：回顾分析经后腹腔镜治疗的18例肾上腺患者的临床资料.所有患者术前经临床表现、实验室检查、CT或MRI及术后病理确诊.其中皮质腺瘤9例,无功能腺瘤5例,皮质醇增多症2例,嗜铬细胞瘤2例.肿瘤直径＜4cm.结果：18例手术成功,手术时问60～150min,平均(95.0±26.8)min,术中平均出血量(120.7±45.4)ml.术中3例出现腹膜损伤,2例出现皮下气肿,2例术中出血中转开放,1例术后出现肾上腺危象.患者术前症状于术后3个月内缓解.结论：完善的围术期处理及熟练的腹腔镜技术是手术成功及减少并发症的关键.

摘要： 目的：探讨后腹腔镜肾上腺肿物切除术及并发症的防治.方法：回顾分析经后腹腔镜治疗的18例肾上腺患者的临床资料.所有患者术前经临床表现、实验室检查、CT或MRI及术后病理确诊.其中皮质腺瘤9例,无功能腺瘤5例,皮质醇增多症2例,嗜铬细胞瘤2例.肿瘤直径＜4cm.结果：18例手术成功,手术时问60～150min,平均(95.0±26.8)min,术中平均出血量(120.7±45.4)ml.术中3例出现腹膜损伤,2例出现皮下气肿,2例术中出血中转开放,1例术后出现肾上腺危象.患者术前症状于术后3个月内缓解.结论：完善的围术期处理及熟练的腹腔镜技术是手术成功及减少并发症的关键.

摘要： 本发明公开了腹腔镜手术拉钩、腹腔镜手术组织取出组件及取出方法，其中腹腔镜手术拉钩包括牵拉钳，包括第一牵拉臂和第二牵拉臂，第一牵拉臂可转动地连接于第二牵拉臂；第一先导叶片，适于安装于第一牵拉臂；第二先导叶片，适于安装于第二牵拉臂；腹腔镜手术拉钩具有相互靠近状态和相互远离状态，在腹腔镜手术拉钩处于相互远离状态时，第一先导叶片和第二先导叶片之间形成取物通道。操作者通过操作牵拉钳即可控制两个先导叶片的张开和闭合，从而控制两个先导叶片在相互靠近状态和相互远离状态之间相互切换，结构简单，操作方便，并且第一先导叶片、第二先导叶片、第一牵拉叶片以及第二牵拉叶片能够形成环形，对腹腔切口进行360°无死角保护。

摘要： 本发明提供了一种涉及腹腔镜手术机器人领域的用于腹腔镜手术机器人的无菌隔离装置及其腹腔镜手术机器人，包括机器臂、执行臂、非弹性透明薄膜、连接器以及器械，执行臂连接于机器臂上，器械通过连接器连接于执行臂上，非弹性透明薄膜一端套进机械臂上，非弹性透明薄膜另一端粘结于连接器上，使机器臂、执行臂以及部分连接器套在非弹性透明薄膜内部。本发明通过快换开关实现各部件的快速安装更换，具有易用性；通过非弹性透明薄膜实现绝对密封，具有安全性；且非弹性透明薄膜，材料常见易制作，具有经济性，一方面避免了弹性体对电机的干扰，另一方面实现了绝对无菌的隔离，可大大提高手术的安全性。

摘要： 本发明提供了一种涉及腹腔镜手术机器人领域的用于腹腔镜手术机器人的力反馈感知装置及其腹腔镜手术机器人，包括机械臂、执行机构、透明无菌薄膜、连接器、器械以及力传感器，执行机构连接于机械臂上，器械通过连接器连接于执行机构上，透明无菌薄膜一端套于机械臂上，透明无菌薄膜另一端连接于连接器上；力传感器固定于执行结构上，力传感器穿过连接器延伸于器械上，器械将末端轴向受力传递给力传感器。本发明将力传感器固定执行器上，并通过整个器械传递轴向上的力来实现对力的感知；力传感器与器械通过透明无菌薄膜隔离，再通过一个弹性体与器械进行接触，实现了无菌隔离，无须对传感器进行灭菌消毒。

摘要： 本发明提供了一种涉及腹腔镜手术机器人领域的用于腹腔镜手术机器人的一次性低成本器械及腹腔镜手术机器人，包括器械、无菌透明薄膜、操作杆以及执行工具，执行工具通过操作杆连接于器械上；执行工具包括固定座、腕部、指根以及指头，指头连接于指根上，指根连接于腕部上，腕部连接于固定座上，固定座连接于操作杆；无菌透明薄膜一端粘接于指头末端，无菌透明薄膜另一端套接于器械上，再将指头通过倒刺片连接于指根上，实现指头的快速拆卸和更换。本发明通过指头与指根的快速装卸，降低了耗材成本；一次性使用更安全，结构简单，解决力反馈问题。

摘要： 本发明提供了一种涉及医疗器械领域的用于腹腔镜手术机器人器械的快速连接装置及腹腔镜手术机器人，包括执行器、无菌连接器快换开关、无菌连接器、器械快换开关以及器械，器械一端上设有器械快换开关，器械通过器械快换开关连接于无菌连接器上，执行器上设有无菌连接器快换开关，无菌连接器通过无菌连接器快换开关连接于执行器上。本发明通过凸起和槽口配合实现圆周方向和轴向上的限制；通过孔销之间的配合实现开关圆周方向上的旋转自由度；通过磁吸放置限制开关松脱；结构简单，可实现快速更换，使用方便，稳定可靠。

摘要： 本发明提供了一种涉及医疗器械领域的基于腹腔镜手术机器人一次性器械的力反馈感知装置及腹腔镜手术机器人，包括器械、操作杆、固定座、腕部、左传感器和右传感器以及耗材，耗材分别连接于左传感器和右传感器上，左传感器和右传感器分别连接于腕部上，腕部连接于固定座上，固定座连接于操作杆的一端，操作杆另一端连接于器械上；当耗材受到外力作用时，耗材将外力直接传递给左传感器和/或右传感器，左传感器和/或右传感器将受到应力变形产生电信号。本发明通过左传感器和右传感器直接感知器械指头受到的阻力，且无需进行高温高压蒸汽灭菌，极大地降低了地传感器使用环境的复杂性；不作为耗材使用，降低耗材成本。

摘要： 本发明公开了腹腔镜手术拉钩、腹腔镜手术组织取出组件及取出方法，其中腹腔镜手术拉钩包括牵拉钳，包括第一牵拉臂和第二牵拉臂，第一牵拉臂可转动地连接于第二牵拉臂；第一先导叶片，适于安装于第一牵拉臂；第二先导叶片，适于安装于第二牵拉臂；腹腔镜手术拉钩具有相互靠近状态和相互远离状态，在腹腔镜手术拉钩处于相互远离状态时，第一先导叶片和第二先导叶片之间形成取物通道。操作者通过操作牵拉钳即可控制两个先导叶片的张开和闭合，从而控制两个先导叶片在相互靠近状态和相互远离状态之间相互切换，结构简单，操作方便，并且第一先导叶片、第二先导叶片、第一牵拉叶片以及第二牵拉叶片能够形成环形，对腹腔切口进行360°无死角保护。

摘要： 本实用新型提供了一种腹腔镜手术机器人同构主手，涉及医疗器械技术领域，所述腹腔镜手术机器人同构主手包括支座、与所述支座转动连接的第一转座、与所述第一转座转动连接的第二转座以及与所述第一转座和所述第二转座活动连接的夹持机构，所述夹持结构适于相对于所述第二转座做转动运动和/或直线运动，且所述第一转座相对于所述支座的转动轴线的方向与所述第二转座相对于所述第一转座的转动轴线的方向相互垂直。本实用新型所述的腹腔镜手术机器人同构主手通过支座、第一转座和第二转座与夹持机构相连接，实现了夹持机构在7个自由度方向的运动，结构更加简单，操作、安装方便。

摘要： 本实用新型提供了一种腹腔镜手术机器人肘部装置和腹腔镜手术机器人，涉及医疗器械技术领域，所述腹腔镜手术机器人肘部装置包括基座以及用于与所述基座转动连接的旋转座，所述基座包括相对设置的第一连接外端和第二连接外端，且第一连接外端和所述第二连接外端之间设有空腔，所述空腔适于所述旋转座嵌入连接，且所述旋转座与所述第一连接外端的连接处设置第一传感器，所述旋转座与所述第二连接外端的连接处设置第二传感器。与现有技术比较，本实用新型所述腹腔镜手术机器人肘部装置能够实现基座与旋转座的相对转动，且结构紧凑，满足腹腔镜手术机器人工作时的自由度要求，能够保证旋转座摆动位置的精确可靠，使腹腔镜手术机器人具有更高的稳定性及安全性。

摘要： 一种密封圈，包括四个密封圈单体，所述密封圈单体包括圆环片和在所述圆环片内圈向下延伸设置的锥形密封片，所述锥形密封片的中心设有穿孔；所述圆环片上设有圆环缺口，所述锥形密封片上对应位置设有密封片缺口；所述四个密封圈单体重叠设置，四个密封圈单体的圆环缺口及密封片缺口相互错开，亦即每个密封圈单体的圆环缺口及密封片缺口位于相邻密封圈单体上未设置圆环缺口及密封片缺口处的位置；所述圆环片上设有若干定位孔。本实用新型还公开了一种带有该密封圈的单孔腹腔镜手术穿刺器以及带有该单孔腹腔镜手术穿刺器的多通道单孔腹腔镜手术穿刺器，用于多通道单孔腹腔镜手术穿刺器，能够在保障密封性的同时，也有利于提升通过器械的舒畅程度。