波浪补偿

摘要： 拖网渔船作业过程中由于波浪升沉力作用或渔船转向导致拖网曳纲张力不断变化,影响网口形状和捕捞效率,张力变化过大时会影响船舶及捕捞设备安全。基于电液控制技术设计了拖网绞车波浪补偿控制系统。渔船随着波浪上下起伏的情况下,系统通过调节拖网绞车液压马达高压口溢流压力,改变液压马达两油腔口压力差,实现对网具曳纲张力的闭环控制,保持拖网绞车曳纲张力恒定。通过系统设定拖网绞车安全张力控制拖网绞车收放曳纲,将网具保持在相对稳定的水深。并基于LABVIEW对补偿系统软件进行了设计,实现绞车张力控制系统的参数设置与控制管理。应用结果表明,系统根据拖曳海况能够有效调节曳纲张力大小,保持拖网曳纲张力控制在正常范围内,为渔船拖网作业提供安全保障。

摘要： 结合国内海上风电行业发展现状,分析和阐述了目前海上风电运维交通船的主要靠泊方式,提出了在运维登乘过程中增设波浪补偿装置策略,为保障海上风电运维人员登乘过程安全提出合理化建议.

摘要： 为了实现对船舶在波浪中的运动响应进行补偿,提高海上作业的效率,需要对波浪补偿设备采用更为先进的运动控制技术.采用前馈控制和反馈控制的分类方式,简述了适合用于波浪补偿设备的控制算法研究现状,以便于更好地了解波浪补偿控制技术的发展.其中,属于前馈控制类算法的主要有卡尔曼滤波法、神经网络和时间序列分析法;属于反馈控制类的主要算法有PID控制算法和模型预测控制算法.分析这些算法在波浪补偿控制中的理论原理和研究进展,并且通过对相关学者的研究文献进行了对比分析,指出了卡尔曼滤波法、神经网络和时间序列分析法以及PID控制算法和模型预测控制算法的关键特征.在结论中根据不同控制算法的原理和特征给出了这些算法在波浪补偿控制中可能的研究方向,文中结论可以为波浪补偿控制系统的研究和发展提供指导意见.

摘要： 针对内河航道测量船在水上航行时受到风浪影响产生船体运动后会对船上测深仪器的水深测量精度产生不利影响的问题,设计了一种基于并联机构的主动波浪补偿装置.基于SolidWorks设计出补偿装置机构的三维模型,并采用ADAMS对补偿机构进行运动学仿真,得到了补偿装置机构补偿运动参数曲线,验证了补偿机构设计的正确性.

摘要： 随着深海能源的开发,深海更加恶劣的环境使海上作业窗口期缩短,主动式升沉补偿装置可以有效解决深海作业窗口期短的问题,保障深海作业的安全,提高深海作业的效率,具有很高的经济价值.本文介绍主动式升沉补偿系统的组成及工作原理,总结主动式升沉补偿系统的响应滞后、参数时变、随机性、非线性4个技术难点,分析目前的研究思路,指出优点及其不足之处,并根据工业需求提出技术发展趋势.

摘要： 船舶在海上作业过程中受到海水作用力的影响,会产生六自由度的运动形式,影响船舶作业的稳定性和精度,尤其是船舶在进行吊装和补给作业时.因此,研究船舶和作业平台的波浪补偿有重要意义.近年来,工业机器人在船舶领域的应用越来越广,本文建立了船舶吊装工业机器人在水面作业的六自由度运动模型,结合自动控制技术,设计了一种应用于船舶的货物吊装机器人的波浪补偿系统,并重点研究了该六自由度波浪补偿系统的参数辨识和电液控制技术.

摘要： 随着深水油气开发的力度逐年加大,对水下生产系统的使用需求也越来越多,水深的增加对其安装也带来了巨大挑战,尤其在波浪作用下的升沉运动影响其就位精度.本文对常见的安装方法进行了调研总结,针对使用工作船进行安装时的波浪补偿需求,进行了两种升沉补偿方案设计,为后续工作开展提供了借鉴.

摘要： 本文介绍了C8051F02X高速SOC单片机具有执行速度快、片内资源丰富等特点,并将该种单片机应用于波浪补偿起重机控制系统中并给出了其在系统中的应用机理.

摘要： 本发明公开了一种六自由度海上波浪补偿多用途艇及其波浪补偿方法，波浪补偿多用途艇包括航行艇体、甲板和六自由度电动波浪补偿系统，甲板为需要进行波浪补偿的整体；六自由度电动波浪补偿系统为航行艇体和甲板的连接部分，由电动缸和其他电动波浪补偿所必须的组件或辅助配件构成。通过测量船体的横摇、纵摇、升沉、横荡、纵荡和艏摇的运动姿态值，根据波浪补偿值的反解算法计算出横摇、纵摇、升沉、横荡、纵荡和艏摇的补偿值，控制各伺服电动缸动作，实现上甲板的六自由度补偿；本发明能够对甲板整体进行波浪补偿，减小波浪对艇体的影响，通过分层式的波浪补偿平台结构对六个自由度分组进行控制，为波浪补偿结构提供了更多的工作空间。

摘要： 本发明公开了一种海上人员登岸波浪补偿器，其包含有一外筒、一活塞构件以及一船连接装置。外筒内有一可供液体容置的腔室以及一与腔室连通的海水进出口，于腔室内设置活塞构件，且将船连接装置装设于活塞构件上，并透过一便桥搭设于一设置于船连接装置上的固定座上，当活塞受到拉动向上移动时，腔室内的液体会快速地透过活塞与腔室之间得间隙朝拉动方向流动而产生压力差，进一步地限制活塞的移动速度让船连接装置缓慢移动，藉此达到可供人员平稳地登入海上建筑物的功效。

摘要： 本发明涉及一种具有波浪补偿功能的船用医护床，其特征在于：包括上平台、下平台和伺服缸组；所述上平台和下平台相互平行，所述下平台固定连接船体的甲板上，所述上平台的正上方固定连接有床体；所述上平台和下平台之间沿圆周方向上依次连接若六个伺服缸；本发明在实时补偿船体的横摇、纵摇、横荡、纵荡、升沉和首尾摇的同时也能够全面实时补偿了医护床的六个六自由度的运动，能够在恶劣的海况下，在船体摇摆不定的状态下，为伤病人员提供一个安全稳定的休养空间；本发明中的波浪补偿平台采用中心两个伺服缸竖直安装、四个伺服缸倾斜安装布局方式，可以实现对船体六个自由度的高精度补偿，具有稳定性高、承载能力强、补偿范围广等特点。

摘要： 本发明公开一种用于对海上伤病员进行救治的具有波浪补偿功能的船用手术舱及其波浪补偿方法，波浪补偿平台的上方是上平台，下方是上平台平行的下平台，舱体固定设在上平台上，上平台和下平台之间沿圆周方向上依次连接六个伺服缸，每个伺服缸的上端各通过一个上球铰连接上平台，每个伺服缸的下端各通过一个下球铰连接下平台，每个伺服缸上装有一个线位移传感器，线位移传感器连接运动控制器，第一伺服缸、第三伺服缸和第五伺服缸这三个伺服缸竖直布置，第二伺服缸、第四伺服缸、第六伺服缸倾斜布置；既能满足对船体的高精度补偿，又具有较大的承载能力，能对由风浪引起的船舶的横摇、纵摇和升沉进行实时补偿和提供医疗手术环境。

摘要： 本发明提供了一种波浪补偿调节船及其波浪补偿方法。其中，波浪补偿调节船包括：船本体；底板设置于船本体上；第一平台，位于底板的上方；第一驱动部，第一驱动部包括多个第一液压缸以及控制多个第一液压缸的动作的第一控制机构，多个第一控制机构包括与多个第一液压缸一一对应设置多个电液比例阀；第二平台，位于第一平台上方；第二驱动部，第二驱动部包括多个第二液压缸以及控制多个第二液压缸的动作的第二控制机构，多个第二控制机构包括与多个第二液压缸一一对应设置的多个电液伺服阀，每个第二液压缸的第一端与第一平台铰接，第二端与第二平台铰接。本发明能够有效地解决相关技术中的船舶难以精确调节航天器的姿态调节的问题。

摘要： 本发明公开一种波浪补偿登乘栈桥及波浪补偿方法，波浪补偿登乘栈桥包括机座、主桥、伸缩桥及波浪补偿组件，其中，机座包括底座及可转动地安装于底座上的塔身，塔身内设置有驱动塔身转动的回转驱动组件；主桥与塔身转动连接，且主桥与塔身之间设置有驱动主桥摆动的摆动驱动件；伸缩桥可滑动地安装于主桥内，且伸缩桥与主桥之间设置有驱动伸缩桥伸缩的伸缩驱动组件；波浪补偿组件包括控制器及定位接收机，定位接收机获取伸缩桥的位置信息并将位置信息发送至控制器，控制器接收位置信息并根据位置信息控制回转驱动组件、摆动驱动件及伸缩驱动组件启停。波浪补偿登乘栈桥便于人员在船岸之间通行，具有适应性好，灵活度高，使用方便快捷的优点。

摘要： 本发明公开了一种波浪补偿船舶及其波浪补偿方法，波浪补偿船舶包括下层船体、上层载体和主动波浪；下层船体为水中运动主船体，其头尾端上部装有不需要波浪补偿的所有基础设施；上层载体为人员和易受摇摆影响设备的承载部分，为需进行波浪运动补偿的整体；主动波浪补偿系统为上层载体与下层船体之间的连接部分，由能产生补偿运动的油缸或电动缸组件与测控装置、液动系统、电动系统、联接件、辅助装置等组成；进行波浪补偿时，姿态传感器测量船体的横摇、纵摇、升沉的运动姿态值，并实时传输给运动控制器，运动控制器根据波浪补偿值的反解算法计算出横摇、纵摇、升沉的补偿值，根据补偿值控制各油缸动作，实现上层载体的三自由度补偿。

摘要： 本发明公开了一种六自由度海上波浪补偿多用途艇及其波浪补偿方法，波浪补偿多用途艇包括航行艇体、甲板和六自由度电动波浪补偿系统，甲板为需要进行波浪补偿的整体；六自由度电动波浪补偿系统为航行艇体和甲板的连接部分，由电动缸和其他电动波浪补偿所必须的组件或辅助配件构成。通过测量船体的横摇、纵摇、升沉、横荡、纵荡和艏摇的运动姿态值，根据波浪补偿值的反解算法计算出横摇、纵摇、升沉、横荡、纵荡和艏摇的补偿值，控制各伺服电动缸动作，实现上甲板的六自由度补偿；本发明能够对甲板整体进行波浪补偿，减小波浪对艇体的影响，通过分层式的波浪补偿平台结构对六个自由度分组进行控制，为波浪补偿结构提供了更多的工作空间。

摘要： 本发明涉及一种具有波浪补偿功能的船用医护床，其特征在于：包括上平台、下平台和伺服缸组；所述上平台和下平台相互平行，所述下平台固定连接船体的甲板上，所述上平台的正上方固定连接有床体；所述上平台和下平台之间沿圆周方向上依次连接若六个伺服缸；本发明在实时补偿船体的横摇、纵摇、横荡、纵荡、升沉和首尾摇的同时也能够全面实时补偿了医护床的六个六自由度的运动，能够在恶劣的海况下，在船体摇摆不定的状态下，为伤病人员提供一个安全稳定的休养空间；本发明中的波浪补偿平台采用中心两个伺服缸竖直安装、四个伺服缸倾斜安装布局方式，可以实现对船体六个自由度的高精度补偿，具有稳定性高、承载能力强、补偿范围广等特点。

摘要： 本发明公开了一种海上人员登岸波浪补偿器，其包含有一外筒、一活塞构件以及一船连接装置。外筒内有一可供液体容置的腔室以及一与腔室连通的海水进出口，于腔室内设置活塞构件，且将船连接装置装设于活塞构件上，并透过一便桥搭设于一设置于船连接装置上的固定座上，当活塞受到拉动向上移动时，腔室内的液体会快速地透过活塞与腔室之间得间隙朝拉动方向流动而产生压力差，进一步地限制活塞的移动速度让船连接装置缓慢移动，藉此达到可供人员平稳地登入海上建筑物的功效。