清洗机器人

摘要： 为了解决海洋结构物水下清理作业成本高、风险高、人力资源耗费量大等问题,设计一种新型水下负压-电磁吸附清洗机器人,其主要由基板、转动机构一、转动板、空化射流喷头、抽气管、转动机构二、移动机构和电磁吸附块等结构组成。该新型机器人有众多优点,如重量较轻、无需船舶进入船坞便可对船体进行清洗,因此能够较为高效、智能地完成船体表面的清理工作,还可以根据不同船型的不同表面进行调整,以达到更契合船体表面的目的,从而大幅度减少由船舶清理所导致的收入损失,并提高船舶水下清理的效率和安全性。

摘要： 内浮顶储油罐内清洗用机器人定位系统要求实时确定、控制机器人位置,以尽可能低的重复率触达油罐内部所有无障碍油泥区。基于此,文章提出了一种非结构化环境下的内浮顶储油罐内清洗用机器人定位系统设计方案:首先,分析已有定位方法,确定定位方法为几何定位+图像定位;其次,利用油罐两人孔进行粗略定位;再次,经图像获得机器人精准定位;最后,综合利用ARM微控制器、传感器,进行硬件、软件设计以及模拟仿真。

摘要： 提出了一种房屋内外玻璃、屋内瓷砖木板清洗等问题的解决方案。爬虫清洗机器人的设计与开发主要针对机器人固定困难、清洗效率低、操作不灵活和成本高等问题开发设计的。该设计囊括了电磁活塞技术、吸盘链轮、电磁伸缩、智能控制与遥控结合、步进转向和拟吸尘器的吹吸原理等技术,大大提升了机器人工作的稳定性和灵活性,提高了清洗效率,实现了一机多用。

摘要： 本文分析了旋转射流清洗技术的作用机理,介绍了旋转射流在清洗领域的主要研究内容和关键技术,以及应用于深远海养殖装备的网衣清洗系统组成和关键设备,最后介绍了国内外的主要研究进展以及现有的主要产品及其发展方向。

摘要： 结合机器人的工作原理以及卷积神经网络(CNN)在图像分类中的应用,提出了一种基于卷积神经网络的壁面障碍物检测识别算法.首先,以壁面障碍物准确识别为目标,构建壁面障碍物图像库;然后,通过对VGG-16网络简化后进行优化,得到适合壁面障碍物准确识别的卷积神经网络模型.在此基础上,设计该网络由输入层、4层卷积层、2层池化层、1层全连接层以及输出层组成,进一步利用3×3卷积核对训练样本进行卷积操作,并将所获取的特征图以2×2领域进行池化操作.重复上述操作后,通过学习获取并确定网络模型参数,得到最佳网络模型.实验结果表明,障碍物的识别准确率可达99.0%,具有良好的识别能力.

摘要： 介绍一种船体表面水下清洗机器人的总体组成、基本功能和工作原理,提出了总体结构设计方案,验证了关键技术、研制了原理样机,并对原理样机进行了水下作业清洗,验证了主要技术性能指标。该机器人具有工作效率高、清洗效果好、作业成本低、自动化程度高等优点。该机器人的成功研发为当前清洗机器人的研究提供了参考。

摘要： 该文基于模块化设计理念,对一款水下清洗机器人控制系统软件进行了设计。分析了软件系统结构,并在PyQt5界面开发框架下对上位机软件中的系统通信、运动控制、界面视频显示、位姿展示等关键功能的实现方式进行了详细阐述。针对清洗机器人水下控制系统存在的可能离线“失控”、模拟量信号干扰和噪声、推进器正反转状态不能直接判断等问题分别给出了解决方案。水池软件测试结果表明,所设计的水下清洗机器人控制系统软件具有人机交互性好、数据获取实时性高、控制稳定等特点。

摘要： 给出了一种基于磁隙式吸附机构的槽车清洗机器人机构设计方案,采用磁隙式吸附装置平衡清洗作业过程中高压水枪反向冲击力产生的倾覆扭矩,提高系统稳定性裕度.建立数学模型描述清洗作业力学行为,利用有限元仿真优化磁吸附模块设计参数,计算不同气隙高度下单个磁吸附装置产生的吸附力.根据仿真结果,当采用2块40 mmX 40 mmX 15 mm与2块80 mmX 40 mmX 15 mm的永磁铁,磁铁间隙为10 mm,轭铁厚度为9 mm,气隙高度为10 mm时,单个磁吸附装置能够产生693 N的吸附力,槽车清洗机器人能够在20 MPa的清洗水压下稳定工作.

摘要： 卧式储油罐作为原油储存运输中的重要装置,其罐内洁净程度是保障油品质量的关键,也是保证油罐安全的重要因素之一,故需要进行定期或不定期清洗维护.针对目前常规的三维旋转喷头不能覆盖整个油罐顶部区域的情况,设计了一种适合于小型卧式储油罐的新型喷头,且匹配设计了一种履带式移动机器人,对其清洗的稳定性进行分析计算,并优化机器人的尺寸.

摘要： 幕墙清洗机器人在玻璃表面清洗时,在空中的姿态会发生很大的晃动,会影响机器人在壁面的清洗和能否安全的越过障碍物。根据以上问题设计出一款多涵道幕墙清洗机器人,对其姿态控制算法进行研究,设计出增量式滑模控制器。通过数据传感器采集到一定量的姿态角度值,利用MATLAB进行仿真,研究出姿态角度随时间变化的曲线图,在有外界扰动和未受到外界扰动的情况下,通过滑模控制算法保证幕墙清洗机器人在空中沿X轴,Y轴,Z轴的姿态角度不会发生大范围的晃动,保持稳定,该控制算法具有良好的鲁棒性。

摘要： 凝汽器是保证汽轮机组整体效率的重要设备,在正常运行过程中,凝汽器铜管内壁普遍存在腐蚀和结垢现象,严重影响机组正常发电负荷及经济效益.所以对凝汽器定期进行清洗,去除结垢就显得尤为重要.目前国内清洗机器人发展种类繁多,但尚未有统一的外部结构设计标准.新型的在线清洗机器人浸没在凝汽器流场内,其外形、结构会对流场造成一定影响.因此,本文以凝汽器清洗机器人对凝汽器内部流场的影响为基础,研究其外形是否合理以对其优化为目标,探索优化的有效方法.本文以皖能某电厂300MW机组为蓝本确定清洗机器人数学模型,确定优化外形参数.本文通过计算水阻力,对比安装清洗机器人前后凝汽器中的流场变化,对整个凝汽器和清洗机器人整体模型在湍流模型下进行三维水动力数值仿真模拟,得出速度、压力等多项水动力特性.

摘要： 凝汽器是火电厂汽轮发电机组的关键设备，其内部主要由数以万计的冷凝管组成。针对凝汽器清洗机器人控制中对响应速度、实时性等方面的高要求,提出了一种基于EtherCAT实时以太网的凝汽器清洗机器人控制系统,控制系统主要由HMI模块、机器人主控制器以及伺服控制器组成，并给出了控制系统的框架以及主站设计流程，并通过实际的清洗实验测试了该控制器的功能和性能.通过对凝汽器清洗机器人的实际控制测试，验证了该解决方案的可行性，达到了预期的结果。

摘要： 针对电气设备中超高压绝缘套管的特殊外形，预研开发一款新型清洗机器人．本文提出一种采用螺旋主动轮与套管伞盘啮合运动完成机器人自爬升动作的方案，完成了机构与结构设计，并用ADAMS软件对爬升机构进行了虚拟样机仿真分析。进一步制作了爬升机构原理样机，完成了样机试验。根据仿真及样机试验结果，证明了爬升原理和机构设计的可行性。

摘要： 针对国外管道清洗机器人的技术状况及现有管内机器人存在的一些弊端,在注重提高管道机器人移动载体的管道适应性基础上,开发并研制了通风管道清洗机器人,并简述了其设计、工作、技术特点.

摘要： 本文介绍了建筑物清洗机器人的一种新型设计,该机器人采用钢索悬吊的形式,结合以流动空气为动力源的稳定装置,实现在建筑物外墙面的清洗作业.本文重点对气流稳定装置的工作原理和设计计算进行了详细的理论分析.该设计对于简化清洗机器人的结构、改善其工作性能、提高可靠性等方面具有较大的实用价值.

摘要： 设计一种风电塔筒机器人替代传统"蜘蛛人"从事高空清洗作业,提高工作效率,减小安全风险.本文重点介绍了该风电塔筒机器人的工作原理及其结构设计方案,通过对吸附装置,变磁吸附单元的研究分析,设计了一种变磁式履带行走机构,能有效减小机器人在行走过程中的阻力矩,保证行走机构的稳定性.

摘要： 针对120MW以上容量机组的大型冷凝设备污垢在线清洗的需要，提出了一种清洗机器人。rn 根据冷凝水室的工作环境和冷凝管的分布结构特点，对机器人的行走机构、供水管道、走线管路、机械臂的传动机构和喷枪做了针对性设计，并研制了样机。经实验测试，机器人的性能指标基本满足大型冷凝设备清洗自动化的需求，可推广应用于电力、化工、制药等行业，对促进大规模安全生产、节能降耗有重大的意义。

摘要： 开发了一种用于玻璃幕墙自动清洗、与爬壁机器人配套的作业系统,该系统克服了以往清洗机构只能单向清洗的缺陷,具备双向清洗能力,且具有污水回收净化循环利用功能;开发了用于清洗机构和机器人本体之间连接的弹性机构,从而使得清洗机构具备了独特的恒压越障功能,且适用于机器人本体运动过程中在垂直壁面方向具有自由度的情况,该弹性机构使得清洗机构的作业范围从单一平直壁面扩大到了弧形壁面,并能保证对窗框等障碍物的有效清洗。

摘要： 开发了一种用于玻璃幕墙自动清洗、与爬壁机器人配套的作业系统,该系统克服了以往清洗机构只能单向清洗的缺陷,具备双向清洗能力,且具有污水回收净化循环利用功能;开发了用于清洗机构和机器人本体之间连接的弹性机构,从而使得清洗机构具备了独特的恒压越障功能,且适用于机器人本体运动过程中在垂直壁面方向具有自由度的情况,该弹性机构使得清洗机构的作业范围从单一平直壁面扩大到了弧形壁面,并能保证对窗框等障碍物的有效清洗。

摘要： 开发了一种用于玻璃幕墙自动清洗、与爬壁机器人配套的作业系统,该系统克服了以往清洗机构只能单向清洗的缺陷,具备双向清洗能力,且具有污水回收净化循环利用功能;开发了用于清洗机构和机器人本体之间连接的弹性机构,从而使得清洗机构具备了独特的恒压越障功能,且适用于机器人本体运动过程中在垂直壁面方向具有自由度的情况,该弹性机构使得清洗机构的作业范围从单一平直壁面扩大到了弧形壁面,并能保证对窗框等障碍物的有效清洗。

摘要： 本发明提供一种自移动清洗机器人的自清洁方法及自移动清洗机器人，所述自移动清洗机器人设有工作模式，还设有自清洁模式，当自移动清洗机器人需要自清洁时，执行如下步骤：步骤100：控制整机进入自清洁模式；步骤200：整机开始自清洁动作；步骤300：满足自清洁条件后，自清洁模式结束。本发明在不改变自移动清洗机器人原工作方式的情况下，自行清洗自移动清洗机器人的滚刷、滚刷腔、吸水口、吸尘口、风道位置上残留的部分污渍，且能防止残留的污染物滴落到工作表面造成二次污染，操作简单、控制方便，能够有效实现自移动清洗机器人的自清洁过程。

摘要： 本发明提供一种自移动清洗机器人的自清洁方法及自移动清洗机器人，所述自移动清洗机器人设有工作模式，还设有自清洁模式，当自移动清洗机器人需要自清洁时，执行如下步骤：步骤100：控制整机进入自清洁模式；步骤200：整机开始自清洁动作；步骤300：满足自清洁条件后，自清洁模式结束。本发明在不改变自移动清洗机器人原工作方式的情况下，自行清洗自移动清洗机器人的滚刷、滚刷腔、吸水口、吸尘口、风道位置上残留的部分污渍，且能防止残留的污染物滴落到工作表面造成二次污染，操作简单、控制方便，能够有效实现自移动清洗机器人的自清洁过程。

摘要： 本申请公开了光伏清洗机器人的自动纠偏方法、纠偏系统及清洗机器人，其通过获取所述光伏清洗机器人运行过程中的加速度值和角速度值计算获得所述光伏清洗机器人运行过程中的方位角，通过与预设方位角的比较生成用于控制所述光伏清洗机器人的行走轮运行的所述纠偏指令，以提高所述光伏清洗机器人移动的精度，预防所述光伏清洗机器人或光伏板损坏。

摘要： 本实用新型提供一种光伏板清洗机器人的清洗装置及光伏板清洗机器人，其中光伏板清洗机器人的清洗装置包括：雨滴传感器座；所述雨滴传感器座上固定有至少一个雨滴传感器；所述雨滴传感器座与光伏板清洗机器人的主控板电连接。本实用新型的方案可以降低客户的使用成本，同时一定程度上提高客户清洗光伏板的效率。

摘要： 本实用新型提供一种光伏板清洗机器人的开关组件及光伏板清洗机器人，其中，光伏板清洗机器人的开关组件包括：开关，所述开关上固定有至少一个延长杆，与所述延长杆固定连接的感应部件。本实用新型的方案可以降低客户的使用成本，同时一定程度上提高客户清洗光伏板的效率。

摘要： 本实用新型提供一种光伏板清洗机器人的外壳结构及光伏板清洗机器人，其中光伏板清洗机器人的外壳结构包括：外壳本体；与所述外壳本体的第一端固定连接的固定侧外壳；与所述外壳本体的第二端固定连接的传动侧外壳。本实用新型的方案可以降低客户的使用成本，同时一定程度上提高客户清洗光伏板的效率。

摘要： 本实用新型提供一种光伏板清洗机器人的行走轮结构及光伏板清洗机器人，其中光伏板清洗机器人的行走轮结构包括：调节固定板；所述调节固定板上固定有至少一个调节固定板支板。本实用新型的方案可以降低客户的使用成本，同时一定程度上提高客户清洗光伏板的效率。

摘要： 本实用新型公开了一种用于幕墙清洗机器人的风干装置及幕墙清洗机器人，其包括设置于所述幕墙清洗机器人上的中空的壳体，所述壳体内设置有风机，所述壳体上设置有喇叭形的进风口和一字形的出风口，所述风机和出风口之间设置有若干个板形的均流板，所述均流板沿所述风机的轴向均匀设置。本实用新型的有益效果是：通过加压导流器加压，使得出风风速高，通过设置均流板，使得出风均匀无紊流；相对于传统的风干结构，本实用新型风干效果更好。

摘要： 本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种用于清洗机器人的滚刷结构及清洗机器人，滚刷结构包括滚刷和蓄水箱，蓄水箱设置于所述滚刷的上方，且沿所述滚刷的长度方向延伸，所述蓄水箱内具有蓄水腔，所述蓄水箱的顶部开设有与所述蓄水腔相连通的进水口，所述蓄水腔的侧壁开设有多个溢水口，且多个所述溢水口沿所述蓄水箱的长度方向间隔分布，所述蓄水箱于所述蓄水腔的侧方开设有沿其自身长度方向延伸的出水槽，所述出水槽与所述溢水口相连通，所述出水槽位于所述滚刷的上方。本实用新型通过采用滚刷的形式，相比于刷盘与地面的接触面积增大，而且通过设置蓄水箱，能够将水均匀的导到滚刷上，提高了清洗效果和清洗效率。

摘要： 本实用新型提供一种光伏板清洗机器人的挂轮结构及光伏板清洗机器人，其中光伏板清洗机器人的挂轮结构包括：挂轮座，设置于光伏板清洗机器人要清洗的光伏板的板缝中；所述挂轮座上固定有至少一个挂轮。本实用新型的方案可以降低客户的使用成本。