黎卡提方程

摘要： 本文研究一类有限信息约束下的离散系统鲁棒滤波问题.滤波对象的测量输出经由多个量化器量化后发送给滤波器.在所考虑的滤波问题中,通过引入均匀分布的随机变量描述量化噪声,并采用随机系统的方法实现滤波误差系统的建模,从而将滤波误差系统建模成一个具有多个随机变量的不确定性系统.基于随机系统的分析方法,通过黎卡提方程给出了H;滤波器的设计方法,使得滤波误差系统均方稳定且符合给定的性能指标.最后,通过仿真算例验证了本文所提设计方法的有效性.

摘要： 针对传统集装箱码头轮胎式龙门起重机(rubber-tyred gantry crane,RTG)大车在直线行驶过程中产生横向偏移的问题,提出一种RTG大车速度差自动纠偏方法。该方法通过磁尺传感器采集RTG大车横向偏移距离和偏移角,建立RTG大车横向偏移数学模型。基于最优控制理论构建运行性能指标函数,推导出最优控制矩阵的黎卡提方程并采用线性二次型最优控制方法求解。引入惯性、加减速、PLC延迟等干扰进行Simulink仿真,得到最终解。在现场调试中,PLC根据该代数解完成RTG大车行驶自动纠偏。研究结果表明:大车横向偏移距离保持在30 mm内,实际运行效果理想,达到RTG大车自动纠偏目的。

摘要： 针对传统集装箱码头轮胎式龙门起重机(rubber-tyred gantry crane,RTG)大车在直线行驶过程中产生横向偏移的问题,提出一种RTG大车速度差自动纠偏方法.该方法通过磁尺传感器采集RTG大车横向偏移距离和偏移角,建立RTG大车横向偏移数学模型.基于最优控制理论构建运行性能指标函数,推导出最优控制矩阵的黎卡提方程并采用线性二次型最优控制方法求解.引入惯性、加减速、PLC延迟等干扰进行Simulink仿真,得到最终解.在现场调试中,PLC根据该代数解完成RTG大车行驶自动纠偏.研究结果表明:大车横向偏移距离保持在30 mm内,实际运行效果理想,达到RTG大车自动纠偏目的.

摘要： 针对小型战术导弹可能具有一定程度变速能力的问题,将导弹的速度曲线拟合为速度关于相对距离的指数函数,通过直接求解黎卡提方程得到了一种速度时变条件下的满足落角约束的最优制导律.仿真表明,该制导律可以满足设计要求,且在速度时变条件下,相比传统的最优制导律具有更平直的弹道和更小的需用过载.

摘要： 质量和频率随时间变化的谐振子可描述许多物理系统,研究和求解含时系统在量子场论和量子光学中有重要的意义.本文用SU(1,1)李代数的方法求解了质量和频率随时间变化的谐振子系统.通过求解黎卡提方程,得到系统算符的系数.在相空间推导了体系传播子的计算公式.最后,计算了自由粒子、受重力场驱动、质量随周期变化和阻尼谐振子的传播子.

摘要： 本文运用黎卡提方程法解决Klein-Gordon方程的行波解问题,得到了几类特殊形式的行波解。

摘要： 含时受迫谐振子系统与许多实际物理问题有密切联系。用SU(1,1)李代数的方法求解了具有SU(1,1)+h(3)含时受迫谐振子的量子系统。首先求解哈密顿量H0(t)的时间演化算符,再求解相互作用V(t)的时间演化算符,最后得到系统总的时间演化算符。用一个实例证实了此方法的正确性。

摘要： 针对小型倾转四旋翼(quad tilt-rotor,QTR)无人机位置控制过程中存在的外部扰动、建模误差以及输入时延的问题,给出了QTR的动力学模型,并采用基于扰动观测器的控制方法,设计了QTR的位置控制器.内回路的姿态控制器采用鲁棒伺服线性二次型最优控制器.仿真实验部分,设计了相应的飞行场景对设定的轨迹进行跟踪.仿真实验表明,所设计的基于扰动观测器的位置控制器能有效地实现对期望轨迹的跟踪,使得QTR能兼顾传统旋翼飞行器的飞行功能,同时又能像固定翼一样进行长距离快速飞行.%Considering the influence of external disturbances, modeling mismatches and input delays in the position control of small quad tilt-rotor, the dynamic model of quad tilt-rotor(QTR) was given firstly. In addition, a control method based on disturbance observer was applied to design the position controller of QTR. The robust servomechanism linear quadratic regulator (RSLQR) was applied as the attitude controller of inner loop. A flight scenario was designed in the numerical simulation to verify the trajectory tracking performance of the QTR, the result shows that the proposed position controller based on disturbance observer can realize the tracking of the desired trajectory, QTR can not only take into account the functions of the traditional rotor UAV, but also can fly for a long distance like the fixed-wing aircraft.

摘要： 建立了一栋20层磁流变阻尼器半主动控制的结构分析模型,并用Matlab语言编程求解.计算结果表明:半主动磁流变阻尼器控制对层间位移和楼层位移有较明显的减震效果,调整其参数指标fdmax可以达到目标减震效果.fdmax越大,层间位移以及楼层位移动力反应减震效率也越高.减震效率可达到25％ ～50％,且减震效率沿房屋高度分布均匀.半主动磁流变阻尼器控制Bang-Bang算法对楼层加速度减震效果较差,对加速度减震有要求的房屋可能不宜采用.

摘要： 针对小型无人直升机姿态控制问题,本文研究了一种基于非线性干扰观测器的状态相关Riccati方程(SDRE)姿态控制策略.首先将小型无人直升机姿态模型进行等效变换,使系统满足SDRE方法的应用条件.然后针对存在的外界干扰问题,引入非线性干扰观测器进行逼近.最后结合SDRE和干扰观测器输出,设计具有干扰抑制能力的小型无人直升机SDRE姿态控制系统.仿真结果表明,提出的控制方法取得了良好的姿态控制效果,并对系统不确定和外界扰动具有较好的鲁棒性.

摘要： 针对小型无人直升机姿态控制问题,本文研究了一种基于非线性干扰观测器的状态相关Riccati方程(SDRE)姿态控制策略.首先将小型无人直升机姿态模型进行等效变换,使系统满足SDRE方法的应用条件.然后针对存在的外界干扰问题,引入非线性干扰观测器进行逼近.最后结合SDRE和干扰观测器输出,设计具有干扰抑制能力的小型无人直升机SDRE姿态控制系统.仿真结果表明,提出的控制方法取得了良好的姿态控制效果,并对系统不确定和外界扰动具有较好的鲁棒性.

摘要： 针对小型无人直升机姿态控制问题,本文研究了一种基于非线性干扰观测器的状态相关Riccati方程(SDRE)姿态控制策略.首先将小型无人直升机姿态模型进行等效变换,使系统满足SDRE方法的应用条件.然后针对存在的外界干扰问题,引入非线性干扰观测器进行逼近.最后结合SDRE和干扰观测器输出,设计具有干扰抑制能力的小型无人直升机SDRE姿态控制系统.仿真结果表明,提出的控制方法取得了良好的姿态控制效果,并对系统不确定和外界扰动具有较好的鲁棒性.

摘要： 针对小型无人直升机姿态控制问题,本文研究了一种基于非线性干扰观测器的状态相关Riccati方程(SDRE)姿态控制策略.首先将小型无人直升机姿态模型进行等效变换,使系统满足SDRE方法的应用条件.然后针对存在的外界干扰问题,引入非线性干扰观测器进行逼近.最后结合SDRE和干扰观测器输出,设计具有干扰抑制能力的小型无人直升机SDRE姿态控制系统.仿真结果表明,提出的控制方法取得了良好的姿态控制效果,并对系统不确定和外界扰动具有较好的鲁棒性.

摘要： 本发明属于人因工效学领域，具体的说是一种基于NIOSH提举方程的评估方法。本发明从一种NIOSH提举方程评估方法出发，旨在利用Kinect V2设备采集的人体骨骼数据对提举方程的各项系数自动计算。通过对提举动作的开始及终止动作进行识别，通过双手和双脚踝的坐标中点、双手距离和偏移角度、脚踝的偏移角度等指标对水平系数、高度系数、距离系数、角度系数、频率系数和物体系数进行自动测算，从而减少专业人员的工作量，减少人力成本。

摘要： 本发明涉及一种卡瓦提放装置及其提放卡瓦的方法，所述卡瓦提放装置包括安装底板、水平移动组件以及与卡瓦连接的翻转组件；所述水平移动组件安装在安装底板上，且可沿着安装底板的长度方向作往复运动，接近或远离所述安装底板前侧的井口转盘，所述翻转组件安装在所述水平移动组件上，可携带所述卡瓦进行顺时针或逆时针转动。其有益效果是，本发明的卡瓦提放装置，由于采用水平移动组件，与现有技术相比，其具有水平补偿的作用，能够缓冲座卡时钻杆对中偏差产生的扭矩，避免钻杆的磨损，同时也达到了提高卡瓦座卡和解卡成功率的效果。本发明不仅降低了施工过程中事故风险，还降低了石油钻井使用成本，具备操作简单、安装方便等优点。

摘要： 本发明属于人因工效学领域，具体的说是一种NIOSH提举方程评估方法。本发明从一种NIOSH提举方程评估方法出发，旨在利用Kinect V2设备采集的人体骨骼数据对提举方程的各项系数自动计算。通过对提举动作的开始及终止动作进行识别，通过双手和双脚踝的坐标中点、双手距离和偏移角度、脚踝的偏移角度等指标对水平系数、高度系数、距离系数、角度系数、频率系数和物体系数进行自动测算，从而减少专业人员的工作量，减少人力成本。

摘要： 本发明提供了一种用于高血脂症的黎药组合物，按照重量份数计，其组分包括：鹧鸪茶28‑32份，鸡屎藤18‑22份，绞股蓝18‑22份，黑老虎果14‑16份，鸡骨草14‑16份，田基黄9‑11份，海南灵芝9‑11份，鲜余甘子48‑52份。本发明还提供了采用所述黎药组合物制备的黎药制剂及其应用。本发明以保肝护肝的药物成分为主，无肝毒或肾毒性药物成分，且混合剂以果实纤维组成，具有滋阴生津的作用，无蔗糖成分，不会升高血糖，多组药物配合，协同作用，泻中有补，清中有利，可有效针对多种证型的高血脂，对血脂有良好的抑制升高作用。

摘要： 一种等位提拉剖分平衡式顶管机卡板装置，包括顶铁，顶铁上位于油缸上方的位置设有两个剖分式夹爪卡板，两个剖分式夹爪卡板通过平衡连接销连接在一起，剖分式夹爪卡板上设有张开限位和导向销，剖分式夹爪卡板通过牵拉装置连接有手柄，牵拉装置上设有固定手柄的限位装置，限位装置设置在顶铁上，剖分式夹爪卡板的外侧设有回拉挡板，回拉挡板上设有与平衡连接销和导向销配合使用的提拉平衡槽和导向槽。本发明的等位提拉剖分平衡式顶管机卡板装置，在狭小始发井中操作可拆卸式手柄驱动卡板张开、闭合便捷省力；结构紧凑，不过多占用主顶装置轴向空间，不削弱顶铁强度；适配性强。

摘要： 本发明公开了一种养肤提亮改善底妆卡粉的出水隔离霜，制备原料以重量份计包括：水50‑70份，无机盐1‑5份，保湿剂22‑50份，润肤剂3.5‑65份，皮肤调理剂0.6‑30份。本发明所述出水隔离霜，通过加入聚二甲基硅氧烷PEG‑10/15交联聚合物，鲸蜡基PEG/PPG‑10/1聚二甲基硅氧烷，鲸蜡硬脂基聚二甲基硅氧烷交联聚合物提高了体系的稳定性，使其可以在高低温环境中都不会出现析油的现象，并且使出水隔离霜在具有良好稳定性的基础上还具有较好的出水效果，产品在皮肤表面易涂抹。

摘要： 本实用新型公开了一种集束提卡裁片及其集束提卡，旨在解决现在集束包装采用塑封、塑料扣或胶带缠包经济形差、不够环保的不足。该实用新型包括主片和相对布置于主片两端的副片，主片和副片之间设有第一侧片，副片远离第一侧片的一端设有与所述第一侧片对应的第二侧片，所述第二侧片远离主片的一端设有提手片，主片上设有供所述提手片通过的通过缝，副片设有若干通过孔，主片上设有若干对应通过孔的固定孔。本实用新型采用瓦楞纸材质，更为环保，材料的成本更低，结构简单，便于加工，也便于折叠成型。

摘要： 一种单提解卡的接箍卡定式井下节流工具，上内管两端通过螺纹分别与打捞管、锥体管连接，打捞管外通过限位销钉套接有卡爪套，卡爪套内部有四个卡爪挂在卡爪挂环上；上内管通过剪断销钉二与下内管连接，卡定时，卡爪张开卡定在接箍内并靠在锥体管上，卡定效果好不会“咬死”油管，卡爪套下端的限位齿一与上活塞上端的限位齿二齿合，保证节流器不会下滑，锥体管与下内管通过销钉连接，上提剪断该销钉即可撤除锥体管使卡爪回收并完成打捞，操作方便不需要下砸节流器的操作，打捞成功率高，可有效避免节流器打捞失败而造成的井下事故。

摘要： 本实用新型公开了种具有提吊功能的双管柱吊卡结构，包括吊卡本体，所述吊卡本体内部设置有卡盘机构，所述卡盘机构的两侧各设置有一个气动机构，其特征在于，两个所述气动机构的旁侧各设置有一个提吊机构，所述提吊机构通过销组件与吊卡本体固定连接，所吊卡本体的下方固定设置有扶正机构，所述扶正机构通过卡盘机构与提吊机构配合设置。本实用新型通过在两个气动机构旁侧各设置有一个提吊机构，使吊卡本体能够在提吊环的提吊下更加平稳地提吊油管或管柱，实现了油管或管柱的提吊，同时又有效地避免了因重心不稳而侧翻的问题，不仅提升了吊卡本体作业的安全性，而且提高了吊卡本体的使用寿命。

摘要： 本发明涉及一种参数化快速近似求解状态相关黎卡提方程的方法，避免了SDRE方法在线求解代数黎卡提方程和李雅普诺夫方程，直接给出任意阶次状态相关黎卡提方程的多项式近似解析解。使得SDRE方法在线运算速度大幅度提高，具有重要应用价值。