动态定位

摘要： 在使用卫星导航模拟器测试导航终端动态定位精度时,测试场景一般为在坐标系内用运动方程简单描述的直线或圆周曲线运动,存在测试轨迹缺乏随机性、不规则性的问题,与终端实际应用不符;且定位轨迹与电子地图不匹配。本文提出依据电子地图中具体道路,随机在道路上连续选取坐标点规划轨迹,用导出的轨迹坐标点插入变化的速度、高程,制作模拟器动态场景对终端进行测试。通过制作实际道路动态测试场景对接收机终端进行了测试,测试结果表明:可以用带有随机坐标点的不规则道路轨迹测试场景评估导航终端动态定位精度,终端在急转弯情况下动态定位偏差较大,通过在电子地图上导入标准轨迹与终端轨迹,可以匹配道路直观显示动态定位轨迹偏差。本方法可应用于车载导航仪、可穿戴产品等结合电子地图应用的卫星导航终端动态定位测试。

摘要： 无线网络影响因素较多,总是无法避免地产生定位误差,为取得更好的可靠性与精准度,针对智能化区域无线网络,提出一种移动台动态定位算法.构建基于到达时延差的约束加权最小二乘算法,获取到达时延差信息,根据移动台对应服务基站获取的移动台到达时延差与到达角度数据,利用约束加权最小二乘算法多次更新定位估计,结合小波变换,架构到达时延差/到达角度混合定位算法,依据智能化区域无线网络环境的到达时延差数据采集情况,将估算出的移动台大致位置设定为不同种类定位结果,通过多次估算实现移动台动态定位.选取不同无线网络环境展开移动台动态定位仿真,分别从到达时延测量偏差、区域半径以及移动台与其服务基站间距等角度验证算法定位效果,由实验结果可知,所提算法具有理想的干扰因素抑制能力,且定位精准度较高.

摘要： 高精度室内定位是移动机器人实现自主导航、运动控制和协同作业等任务的前提条件。利用单目视觉定位原理,提出了一种针对大视场的室内移动机器人绝对定位方法。该方法适用于室内多移动机器人同步动态定位,解决了大视场环境下多相机非线性标定和视场融合问题,相机标定精度提高了52.6%。为提高移动机器人动态定位精度,设计了基于光信标的高速定位算法,提高了定位系统的图像处理速度,并对定位系统动态误差进行了预测和补偿。对定位方法中各算法进行实验验证,结果表明提出的方法可以对多个室内高速移动机器人进行高精度动态定位,当机器人移动速度小于3.2 m/s时,系统位置平均动态定位误差低于5 cm,姿态角平均动态定位误差低于0.6°。

摘要： 目前,智能手机GNSS相关研究多基于陆地环境,对于海洋环境下的测量定位分析较少。从可见卫星数、载噪比、伪距噪声、多路径效应4个方面,对智能手机海上GNSS观测数据进行了细致分析,并评估了其动态定位性能。利用课题组2019年8月5日在黄海海域采集的MI8智能手机GNSS观测数据进行试验,结果表明,智能手机可跟踪到的BDS卫星数目较少,其信号载噪比数据稳定性较差,抗多径能力较弱。此外,智能手机GPS和BDS伪距噪声分布在15 m之内,其中BDS系统GEO卫星的伪距噪声优于IGSO和MEO。海上动态伪距定位试验结果表明,E、N和U方向定位偏差RMS分别为3.10 m、1.98 m和4.21 m,可基本满足海上动态定位需求。

摘要： 针对目前海上风电建设迅速、风机规模大幅增加、风电场离岸距离越来越远等原因所带来的海上安全监管手段与设施设备匮乏、施工运维船舶及人员安全问题频发的问题,提出了建设海上风电智慧施工运维及安全监管系统方法,论述了规范海上风电施工运维登乘管理、海上施工运维人员和船舶动态定位管理、海上风电场电子围栏及声光预警安全警戒等主要手段,达到提高海上风电建设与运维过程中的船舶交通安全以及人员人身安全保障水平,有效降低海上交通安全事故的目的,对海事主管部门安全监管及风电企业安全管理具有重要意义。

摘要： 【目的】固定模糊度的精密单点定位(Integer ambiguity resolution-enabled precise point positioning,PPP-RTK)是最前沿的全球导航卫星系统(GNSS)定位技术。现有文献广泛研究了静态PPP-RTK,而动态PPP-RTK研究仍有不足。【方法】本文构建了多频多模PPP-RTK模型并测试了该模型的静态仿动态和真动态定位性能,同时探究了多频相对于双频和多系统相对于单系统的优势。【结果】结果表明,在静态仿动态模式下,三频BDS2+Galileo PPP-RTK将双频PPP-RTK的模糊度首次固定时间(Time-to-first-fix,TTFF)从60s缩短至30s,模糊度固定成功率(Ambiguity success rate,ASR)从99.82%提升至100%,定位精度提升了5%。GPS+BDS2+BDS3+Galileo四系统PPP-RTK将定位精度进一步提升了30%。在船载动态定位中,三频Galileo PPP-RTK将双频PPP-RTK的TTFF从125s缩短至100s,ASR从81.9%提升至92.08%,定位精度提升了15%。BDS2+BDS3+Galileo三系统PPP-RTK将TTFF缩短至5s,ASR提升至99.72%,定位精度提升至3cm。农机定位中,多频多模观测值对定位的提升与船载定位相似。GPS+Galileo+BDS2+BDS3四系统定位结果最优,其TTFF为4s,ASR为99.89%,定位精度优于3cm。

摘要： 为了获取码头上AGV自动行驶的最优目标停车位,在AGV激光导航点云地图中利用激光测距仪测量起重机与参考点的距离,从而计算出AGV目标停车位。重点介绍了AGV动态定位技术方案的背景、软硬件设置、运行控制机理和定位计算方法。

摘要： 针对室内环境下机场行李在匀速和非匀速情况下的动态定位问题,本文首先对基于RFID的VIRE算法及POA定位算法原理进行阐述,然后对实际定位环境中VIRE定位算法及POA定位算法都存在的定位不准确、受环境影响较大等问题展开了研究。为了更好实现对行李的实时定位,本文对VIRE定位算法及POA定位算法进行改进,采用联合卡尔曼滤波算法将经典VIRE定位算法与改进的POA算法进行融合,并在MATLAB环境中进行对比,结果表明改进后的定位算法使定位误差减小,其平均定位精度提高28%。最后,在机场大件行李分拣操作场实验,验证了基于VIRE/POA融合的室内行李定位算法在动态定位中的有效性和可行性,实验表明在整个运动过程中该算法的定位更加准确且曲线轨迹更加平滑。

摘要： 为改善接收机自身定位性能,提高市场竞争力,全球导航卫星系统(GNSS)导航型接收机研制过程中需进行大量的定位测试和对比分析。动态情况下,接收机运动轨迹和实际接收的卫星信号质量实时变化,因此,传统的信号模拟器仿真测试方法不足以真实地反映接收机的定位性能。为反映各接收机的实际动态单点定位性能并能进行接收机对比研究,设计了一种动态单点定位性能对比测试方法,以轿车为移动载体在实际信号和真实环境中进行了验证试验。试验结果表明该方法可从观测数据质量和单点定位精度两方面实现三种导航型接收机的动态单点定位测试和定位性能对比。

摘要： 针对不同全球卫星导航系统(GNSS)在线精密单点定位(PPP)服务系统间的服务特性及性能等存在差异的问题,提出对GNSS在线PPP服务系统的性能进行评估:比较分析5种服务系统(APPS、magicGNSS、CSRS-PPP、Net_Diff、RTX-PP)的服务特性;并分析评估不同服务系统间的动态、静态定位精度和天顶对流层延迟(ZTD)精度.实验结果表明:APPS、magicGNSS、CSRS-PPP和Net_Diff服务系统动态定位均可达到分米级精度,以CSRS-PPP服务系统表现最优;5种服务系统静态定位均可达到厘米级精度,APPS和RTX-PP服务系统静态定位精度明显优于其他系统,更能满足用户厘米甚至毫米级定位的需求;APPS、magicGNSS和CSRS-PPP服务系统解算的ZTD具有较高的精度,与国际GNSS服务(IGS)组织发布的ZTD产品也具有较高的一致性.

摘要： 在动态定位中,观测环境复杂多变,观测数据易出现粗差及周跳,可用观测数据十分有限且观测值精度不能提前获知,需要充分利用已有数据的先验信息获得最优的定位结果.本文从动态定位的随机模型出发,首先总结了现有基于高度角和信噪比经验随机模型的优缺点,然后提出了一种改进的实时伪距噪声模型,并通过实测动态数据对三种随机模型方案进行了对比分析,结果表明,改进的实时伪距噪声模型比经验的高度角和信噪比模型更能体现观测值的实际精度,解决了不同接收机、不同频率间观测值精度不一致的情况；相较于经验模型,该模型可将动态定位的浮点解精度提升约0.1~1m,定位精度提高约0.1m左右,模糊度固定率也有一定的提升.

摘要： 我国自主研发的北斗卫星导航系统(BDS)已完成了区域卫星导航系统的建设,能够在我国及周边地区提供较高质量导航定位服务.为提高用户实时定位的精度和可靠性,可以通过实现多系统信息融合,增加用户的可见卫星数.本文总结了BDS/GPS融合定位的模型,描述了相关算法,并通过实验测试了BDS/GPS融合动态定位性能.实验结果表明,BDS/GPS融合可以提升动态定位效果.通过BDS/GPS融合,用户可见卫星数有较大提升,全部有效历元的实测HDOP值和VDOP值均小于3,模糊度固定率升高,定位精度有所改善,实时定位的可靠性大幅提高.

摘要： 本文主要讲述基于RTK的北斗用户终端动态定位、测速性能指标的监测和评估方法.通过对GPS RTK接收机与北斗用户终端定位、测速数据的实时观测和数据分析,对数据采集过程中由于时间不同步引起的评估结果异常问题提出解决方法,为北斗用户终端实际环境下的动态定位精度评估方法的可靠性提供有力的支持.

摘要： 利用位于加州圣西蒙地震震区五个测站的高频GPS观测数据,采用GAMIT/TRACK以双差模式进行动态定位,获取了各测站地表运动时序及同震位移.结果表明:地震到时近震区测站在水平向均有不同程度的震动,且震后朝西南方向产生了永久性变形.同时证实了该区海洋断层为逆断层构造.

摘要： 针对卫星导航在动态定位中使用单一运动模型与实际运动状态不匹配而导致的定位精度低等问题,提出了变维交互多模(IMM)改进平方根容积卡尔曼滤波(SCKF)算法(IMMIISCKF).该算法将不同维数的状态模型同时运用到载体运动过程中,并分别基于改进SCKF算法独自进行滤波,将使用不同维数状态模型得到的定位结果经转换矩阵变换成相同维数,并乘以根据模型误差协方差阵得到的似然函数实时计算出的概率值,作为整个交互系统的滤波输出;克服了整个运动过程中仅使用一种状态模型的局限,如仅选用CV模型或CA模型等,忽略了载体在实际运动过程中的复杂性及模型的不匹配性,进而导致比较大的滤波误差,尤其是载体在进行强机动时,单一固定模型滤波效果会变得更差.同时利用QR分解思想,直接使用误差协方差矩阵的平方根矩阵进行传递计算,避免了常规容积卡尔曼滤波对协方差矩阵进行多次开方而导致的数值不稳定问题.rn 利用实测数据试验表明,在XYZ轴三维方向上,基于改进SCKF算法的CA和CV模型变维交互得到的动态定位结果与基准值相比,其误差值比仅使用单一模型(CV或CA模型)小,定位精度有较大的提升;同时,基于改进SCKF的变维交互多模算法与基于常规CKF及EKF的变维交互多模算法相比,也具有较明显的优势.

摘要： 为解决数字化装配技术在飞机大部件装配过程中存在测量范围小和累积误差大等问题,本文提出基于飞机大部件装配的阵列视觉测量技术.首先构建飞机大部件装配视觉测量空间,其次研究飞机大部件视觉测量数学模型,第三通过在飞机大部件的装配前标记特征点,以阵列视觉系统为测量工具,测算出飞机大部件在全局坐标系的坐标实时变化关系,最后在MSC.ADAMS二次开发系统中,仿真实现飞机大部件实时装配过程,并求解飞机大部件实际模型位姿与理论模型位姿的误差,反馈给现场的机械执行装置,姿态调整完成飞机大部件装配.研究表明飞机大部件装配的阵列视觉测量技术切实可行.

摘要： 介绍了数字化先进技术在矿山企业中的应用，及其在应用中发挥的作用。通过井下人员动态定位系统、井下无线通讯系统、空区稳定分析及监测系统、提升机控制系统、井下泵房无人值守系统和监控系统等6大系统的应用推广和不断的延伸扩展，不仅大大提高了井下作业人员的安全性，而且方便了现场管理，提高了劳动生产率，增加了矿石产量。

摘要： 本文简要介绍了GPS(全球定位系统)的线性结构，以及其一些实际应用，包括地基GPS站网的应用、空基或星基GPS的应用、GPS高精度静态定位及GPS高精度动态定位等，并论述了中国GPS综合服务系统的任务，包括建立、维护、协调永久性GPS跟踪站网数据的采集、通讯和处理；提供与GPS自身有关的信息服务，如星历、钟差、站坐标以及它们的变化等。

摘要： 提出采用数据实时分流和Ntrip并行服务设计进行北斗(BeiDou Navigation SatelliteSystem,BDS)多模连续运行参考站系统(CORS)更新升级的新方法,可用于北斗兼容连续运行参考站系统建设,提供多种北斗多模组合网络RTK服务.利用惠州市GPS CORS系统进行北斗双模CORS更新升级试验,实现了包括GPS、BDS、BDS/GPS双模三种网络RTK组合定位服务的区域覆盖.开展野外网络RTK定位试验,以GPS为参考目标,对北斗双模网络RTK组合定位性能进行定量比对分析,通过11个测试样本对网络RTK定位精度和初始化时间等指标进行定量评估.结果表明,与GPS相比,BDS及BDS/GPS双模网络RTK定位初始化时间可减少50％以上,定位精度水平也达到3-4cm水平,卫星观测条件和环境适应性更好,北斗双模网络RTK已具备很好的应用性能,适合推广应用.

摘要： 提出采用数据实时分流和Ntrip并行服务设计进行北斗(BeiDou Navigation SatelliteSystem,BDS)多模连续运行参考站系统(CORS)更新升级的新方法,可用于北斗兼容连续运行参考站系统建设,提供多种北斗多模组合网络RTK服务.利用惠州市GPS CORS系统进行北斗双模CORS更新升级试验,实现了包括GPS、BDS、BDS/GPS双模三种网络RTK组合定位服务的区域覆盖.开展野外网络RTK定位试验,以GPS为参考目标,对北斗双模网络RTK组合定位性能进行定量比对分析,通过11个测试样本对网络RTK定位精度和初始化时间等指标进行定量评估.结果表明,与GPS相比,BDS及BDS/GPS双模网络RTK定位初始化时间可减少50％以上,定位精度水平也达到3-4cm水平,卫星观测条件和环境适应性更好,北斗双模网络RTK已具备很好的应用性能,适合推广应用.

摘要： 一种动态功率定位方法及其动态功率定位系统，包括以下步骤：控制待测定位设备以多个发射功率发射多个定位信号；使多个已知位置设备接收多个定位信号，并记录该多个定位信号强度、多个对应接收时间及该多个已知位置设备的坐标到数据库；找出所接收的多个定位信号中信号强度较大的已知位置设备；由数据库中取出信号强度‑距离函数及信号强度‑距离标准差函数；以及根据信号强度‑距离函数及信号强度‑距离标准差函数以找出待测定位设备的设备位置。

摘要： 本发明提供一种海上动态目标定位系统及其定位方法，其中海上动态目标定位系统包括：总控单元、数据处理单元、定位单元、合作目标、第一摄像机、第二摄像机；本发明利用海天线倾斜角修正海面摇摆误差，解决了由于海面上目标位置测量平台存在摇摆造成结果误差较大的技术问题；本发明还提出相对测量法，并通过与图像判读技术相结合来对海上动态目标位置进行定位，提高了海上动态目标位置的测量精度。

摘要： 本发明提供了一种动态自适应定位方法、定位系统、机器人及存储介质，包括如下步骤：步骤1：控制复合型机器人的移动机器人模块SLAM建图；步骤2：根据建好的图，控制复合型机器人运动至工作地点附近；步骤3：复合型机器人到达工作地点附近后，控制复合型机器人的视觉模块识别关键特征点；步骤4：根据识别到的关键特征点和复合型机器人的机械臂模块工作空间限制优化复合型机器人的位姿，得到优化位姿；步骤5：控制复合型机器人的运动至优化位姿处。本发明提高部署效率和工作效率，提升复合型机器人智能性和适应性。

摘要： 呈现了一种精确线路定位器，其提供精确的线路定位。定位器包括：壳体；附接到壳体的棒，该棒包括沿着该棒布置的低频天线阵列，该低频天线阵列限定了线路定位器系统的电磁定位轴线；附接到壳体的实时动态(RTK)全球导航卫星(GNSS)天线；定位在壳体中的用户界面；以及耦合到低频天线阵列、RTK GNSS天线和用户界面的处理电路，其中地下线路定位器基于来自低频天线阵列的信号确定地下线路的定位数据并且根据RTK GNSS天线确定地下线路定位器的精确位置。

摘要： 一种刀带动态定位装置，包括：固定组件、承托组件、调节吸附组件及刀带；承托组件固定在固定组件上。调节吸附组件包括一对吸附磁性块、一对调节磁性块及一对调节柱；一对调节磁性块分别通过一对调节柱固定在固定组件的两端上，一对调节磁性块通过改变调节柱的高度来调整调节磁性块的高度；一对吸附磁性块分别设置在一对调节磁性块的内侧，位于承托组件的上方，用于吸附刀带。本发明结构简单，动态定位稳定极高，不损伤刀口，不会磨损刀身。本发明的动态定位方法可以大大提高刀带产品生产工序中的刀带动态定位精度，保障刀带制程的工艺和控制的稳定性，同时免除了变动产品规格时更换定位组件的时间，极大减少了变动产品规格所须的准备时间。

摘要： 本发明提供一种动态定位系统及动态定位方法，系统包括：脉冲激光测距设备、摄影测量设备、卫星定位设备、姿态测量设备、同步控制机构、数据采集设备以及主控机；同步控制机构分别与脉冲激光测距设备、摄影测量设备和卫星定位设备连接；脉冲激光测距设备、摄影测量设备、卫星定位设备和姿态测量设备的输出端均与数据采集设备的输入端连接，数据采集设备的输出端与主控机的输入端连接。基于动态观测站的空间位置信息、脉冲激光测距设备的测距信息、发射激光脉冲信号时刻的时间信息、目标区影像信息、影像曝光时刻的时间信息，以及动态观测站和摄影测量设备的姿态信息，综合计算目标区特征点的空间位置信息，提高了移动动态定位的精度和效率。

摘要： 一种刀带动态定位装置，包括：固定组件、承托组件、调节吸附组件及刀带；承托组件固定在固定组件上。调节吸附组件包括一对吸附磁性块、一对调节磁性块及一对调节柱；一对调节磁性块分别通过一对调节柱固定在固定组件的两端上，一对调节磁性块通过改变调节柱的高度来调整调节磁性块的高度；一对吸附磁性块分别设置在一对调节磁性块的内侧，位于承托组件的上方，用于吸附刀带。本发明结构简单，动态定位稳定极高，不损伤刀口，不会磨损刀身。本发明的动态定位方法可以大大提高刀带产品生产工序中的刀带动态定位精度，保障刀带制程的工艺和控制的稳定性，同时免除了变动产品规格时更换定位组件的时间，极大减少了变动产品规格所须的准备时间。

摘要： 本发明公开了一种煤矿人员定位系统最大动态定位误差的检验方法及装置，该方法包括：确定实验区域中定位基站的位置以及各监测点的位置；控制定速轨道车开始定速运动，控制各监测点的计时模块开始计时；当定速轨道车经过监测点时，获取计时模块上传的计时数据；基于计时数据，确定定速轨道车到达监测点的实际到达时刻；基于定位基站获取实际到达时刻定位卡的定位数据；基于定位数据计算定位卡的定位位置与监测点的距离，据此判断定位数据是否合格；基于整体合格率判断最大动态定位误差是否合格。本发明充分考虑定位基站无线覆盖范围、被测系统搭建方式等影响因素，通过计算机模块自动控制实验进行计算并得出结论，过程简洁且高效，节约了人力成本。

摘要： 本发明公开了一种动态定位系统及定位的方法，包括第一辊体和第二辊体，所述第一辊体正面的左侧固定安装有第一动态传感器，所述第二辊体正面的左侧固定安装有第二动态传感器，所述第一辊体与第二辊体的底部另外设置有辊体，且与第一辊体和第二辊体配合使用，所述第一辊体与第二辊体的两端均固定安装有支撑轴。本发明通过点对点压花，在压花过程中第一动态传感器对第一辊体十字线进行跟踪实时数据传输，而第二动态传感器对第二辊体十字线进行跟踪并与第一动态传感器实时比对位置数据，根据位置差进行动态调整辊体的旋转位置，以达到与第一辊体的位置关系，可以实现压花过程中动态对定位不准确的压花纸进行调整。

摘要： 本实用新型公开一种体表动态定位装置及手术导航定位机器人系统，该体表动态定位装置包括多个反光球结构和多个柔性带；多个反光球结构间隔设置且两两反光球结构的间距不同，多个反光球结构的底面均设有粘贴结构；多个柔性带的长度均不相同，多个反光球结构依次通过柔性带连接；多个反光球结构的底面均能够通过粘贴结构粘贴于患者的皮肤表面，多个粘贴结构的底面均凸出于多个柔性带的底面以使多个柔性带均与患者的皮肤表面不连接。当人体体表产生振动时，仅会对反光球结构产生影响，从而保证各个反光球结构之间能够动态追踪体表皮肤的运动的同时降低了多个反光球结构之间的影响，进而减小了因体表形变而产生的定位精度误差，降低了手术难度。