双臂

摘要： 如今,“寻常”这个词多被用来表示某事物或状况“平常,普通”。而在古代,它最初可不是这个意思。“寻”和“常”都是古代的度量单位。最早的度量方法是伸开双臂,双臂之间的距离称作一寻,一寻乃八尺。

摘要： 针对机器人在巡检领域的清障问题,以双臂型巡检清障机器人为研究对象。基于MDH法建立巡检清障机器人的运动学方程,通过数学推导和仿真实验进行相关验证;根据蒙特卡罗法分别画出左右臂的工作空间点云图,求解出双臂协作工作空间的范围;在CoppeliaSim软件中建立巡检清障机器人模型,并通过Lua脚本语言控制机器人进行清障轨迹规划。仿真结果表明该机器人满足运动要求。

摘要： 为了提高工业机器人双臂控制精度,考虑瞬态性能设计了一种自适应神经网络反步控制方法。首先建立了工业机器人双臂的数学模型,然后设计了瞬态性能函数,根据瞬态性能函数分步设计轨迹控制律和转速控制律,并利用神经网络逼近未知项,最终利用所设计的自适应律估计出神经网络权值向量,实现了工业机器人双臂高精准控制。仿真验证结果表明,所设计的控制方法能够确保工业机器人双臂所夹持目标物稳定、准确跟踪轨迹指令信号,轨迹跟踪最大误差仅为0.2 cm,内力跟踪的最大误差仅为0.1 N。在实测验证中,定位的平均误差仅为0.33 cm,内力的平均误差仅为0.21 N,单次运行平均耗时仅为1.50 s,控制精度和运行效率均得到了大幅提升。

摘要： 我叫PCare综合服务型机器人,我长得很像孙悟空。瞧我头戴“紧箍儿”,两只眼睛炯炯有神,双臂能灵活转动,我要去做递送物品的任务啦,再见!

摘要： “喂喂喂,老兄,目视前方,双臂端……要我说多少……”……还没等张航说完,林亦然就连人带车歪倒在一边了!张航双手捂眼,不忍直视,而后做痛苦状。

摘要： 我是妈妈的女儿!看到下面这个字,你会想到什么?我是一名女警察。我有一个喜欢读书的女儿.古代最早的“女”字是一个朝左跪着的女人的形象,她上身直立,双臂于胸前交叉.

摘要： 2021-03-18,在株洲市天元区栗塘路上,国网湖南省电力有限公司的一辆崭新黄色不停电作业车稳稳停靠在马路边。随着车身上绝缘斗臂的缓缓上升,安装于斗臂顶部的电网最新"黑科技"——"配网双臂全自主不停电作业机器人"正式开始了它在湖南电网的第一项任务。

摘要： 为提高切顶卸压沿空留巷技术中预裂爆破孔的施工效率,研发了一款体积小、移动灵活、巷道适应性强、施工效率高的矿用分体式双臂切缝钻机,并对钻机的稳定性、功率匹配、回转器、给进装置及变幅机构等关键技术进行了研究.试验表明:钻机结构设计合理,液压系统性能可靠,满足煤矿井下预裂爆破孔的施工要求.

摘要： 1雷庆瑶的残疾,并不是天生的。3岁那年,因为捡掉落在高压器上的纸飞机,她不幸遭受电击。被送到医院时,她的双臂已经被巨大的电流烧焦,脚趾也烧了一个洞。当时所有的医生都断定她活不过三个月,悲伤的雷家父母只好把女儿带回家休养。但奇迹发生了,死神并没有带走小庆瑶的生命。她的残臂萎缩脱落,并长出了新的肌肉组织。小庆瑶虽然活了下来,但也从此失去了双臂。

摘要： 母亲,你要柔声地告诉她:"他呀,他现在是在我的瞳仁里,他现在是在我的身体里,在我的灵魂里。"是我走的时候了,母亲;我走了。当清寂的黎明,你在暗中,伸出双臂,要抱你睡在床上的孩子时,我要说道:"孩子不在那里呀!"──母亲,我走了。我要变成一股清风抚摸着你;我要变成水中的小波,当你浴时把你吻了又吻。大风之夜,当雨点在树叶中淅沥时,你在床上,会听见我的微语,当电光从开着的窗口闪进你的屋里时,我的笑声也偕了它一同闪进了。

摘要： 本申请公开一种双臂机器人控制方法、装置、双臂机器人和可读存储介质，在双臂机器人夹持负载时，将双臂机器人的各个末端的六维力转换至负载坐标系下，负载坐标系为以所述负载的中心为原点建立的坐标系；根据负载坐标系下的各个末端的六维力确定各个末端对应的内力、外力和外力矩，各个末端对应的内力用于夹持负载，所述各个末端对应的外力和外力矩用于控制所述双臂机器人夹持负载跟随所述外力和外力矩运动；根据所述负载坐标系下的各个末端对应的内力、外力和外力矩控制所述双臂机器人的双臂做协同运动。本申请所有计算在同一坐标系下进行，可以降低计算过程的复杂性，提高计算速度，进而提高双臂协同工作的协同性，有效降低负载跌落的风险。

摘要： 本发明公开了一种双臂钻进切换系统，包括支撑底板、第一钻臂以及第二钻臂，所述支撑底板上沿横向滑动连接有两个移动平台，所述第一钻臂以及所述第二钻臂分别支撑于各所述移动平台上，所述第一钻臂上设置潜孔钻，所述第二钻臂上设置切削钻，所述潜孔钻以及所述切削钻分别通过位移推进机构控制在所述第一钻臂或所述第二钻臂的高度位置。此外，本发明公开一种双臂钻机以及双臂钻进方法。采用本发明，能够避免损坏潜孔钻，提高效率。

摘要： 本发明提供了一种双臂训练机器人及双臂训练方法，该机器人包括从动臂座、从动臂、主动臂座、主动臂和支座，主动臂上设置第一主动杆、第二主动杆、第一电机、第二电机和第三电机；从动臂座上设置第一从动杆、第二从动杆、第一位置传感器、第二位置传感器和第三位置传感器；所述支座设置于所述主动臂与所述从动臂下端，适于承接所述主动臂与所述从动臂，所述主动臂与所述从动臂相对于所述支座的几何中心对称设置，保证可以根据从动臂的输入轨迹实现对主动臂的训练轨迹的辅助控制，增加使用者的参与度、提升使用者的训练效果、保护使用者的安全。

摘要： 本发明涉及一种应用于蝴蝶兰种苗切割的双臂切割装置及双臂切割方法，属于蝴蝶兰种苗切割领域，从机械臂末端为亚克力透明板，在不损伤种苗的情况下，既能保证固定住蝴蝶兰种苗，也能够保证在手外的相机能够完整的拍摄下种苗，使得主机械臂末端能够准确地切割蝴蝶兰种苗；在主机械臂上安装深度相机，实时获取从机械臂信息，将从机械臂设置为障碍物，从而能够使用Informed‑RRT*实时进行路径规划以实现安全的切割作业；并且本发明能够通过压力传感末端实时得到压力反馈，避免机械臂末端以及种苗在切割过程中受到不必要的损伤。

摘要： 本发明公开了一种双臂工程车辆的臂架控制系统及双臂工程车辆。本发明通过设置第一控制器、第二控制器、第一遥控器；第一遥控器与第一控制器相连，第一控制器与第二控制器相连，第一控制器包括第一逻辑控制回路，第二控制器包括第二逻辑控制回路，第一遥控器向第一控制器发送控制信号，包括特征信号、动作信号；第一控制器和第二控制器根据特征信号判断是否执行控制信号，避免了控制室存在的视线阻挡，实现了对双臂工程车辆灵活控制。设置第二遥控器，与第二控制器相连，第二遥控器用于向第二控制器发送控制信号，通过第一逻辑控制回路和第二逻辑控制回路保证正在运行中的臂架不会被其他的控制信号影响，保障了臂架控制系统的安全性。

摘要： 本发明属于双臂真空机器人控制领域，具体说是一种真空双臂机器人的双臂独立控制方法，包括以下步骤：上位机发送运动指令至机器人控制器；机器人控制器对运动指令进行解析，解析出上手臂指令和下手臂指令；将上手臂指令发送至规划库，获取上手臂控制参数，并根据控制参数进行规划，获取上手臂规划结果；将下手臂指令写入共享内存中，规划库获取下手臂控制参数，并根据控制参数进行规划，获取下手臂规划结果；将上述双臂规划结果分别发送至对应的机器人驱动器执行上手臂规划结果和下手臂规划结果。本发明采用双进程的双臂独立控制方法可以实现在上臂运动的过程中，然后再开始下臂的运动，双臂的开始运动时间和结束运动时间可以不同。

摘要： 本发明双臂机器人控制系统及用于自动喷涂的双臂机器人涉及一种机器人及控制系统。其目的是为了提供一种能够减少喷涂过程中有害气体对施工人员的伤害，有效的降低用工成本，提高生产效率和技术参数的重现性，提高喷涂质量的双臂机器人控制系统及用于自动喷涂的双臂机器人。本发明双臂机器人控制系统对双臂机器人两个机械臂的路径进行规划的方法包括以下步骤：步骤S10，设定坐标系：设定双臂机器人的底座作为全局坐标系；设定左臂本体坐标系和右臂基本坐标系；设定机器人末端工件所在的左臂末端工件坐标系和右臂末端工件坐标系；设定工件坐标系；步骤S20，路径规划，根据上述设定的坐标系对机器人左臂和机器人右臂的路径的位置进行计算。

摘要： 本发明提供一种基于双臂机器人的抓取方法、装置及双臂机器人，所述方法包括：将目标场景深度图输入至实例分割模型，得到实例分割模型输出的抓取目标掩码和真空吸附目标掩码；基于抓取目标掩码，确定抓取目标位姿，以及基于真空吸附目标掩码，确定真空吸附目标位姿；将抓取目标位姿和真空吸附目标位姿发送至双臂机器人的执行机构，以使执行机构抓取目标场景深度图中的物体。由于训练实例分割模型时不需要采集抓取机械臂夹爪结构进行训练，使得实例分割模型能够适用于不同型号的抓取机械臂夹爪，模型泛化能力较强。本发明在准确获取抓取目标位姿和真空吸附目标位姿后，使得双臂机器人的执行机构能够准确抓取目标场景深度图中的物体，鲁棒性较强。

摘要： 本实用新型涉及工程机械技术领域，具体涉及一种双臂起重机用挡绳装置及双臂起重机。双臂起重机用挡绳装置包括至少一个挡绳组件，挡绳组件包括：支座，适于设置在双臂起重机的臂架上；挡绳件，设置在支座上，挡绳件具有防止双臂起重机的绳体落入两个臂架之间的工作状态及靠近臂架的收纳状态。本实用新型的挡绳件处于工作状态时，挡绳件防止双臂起重机的绳体落入两个臂架之间，有效地避免钢丝绳落入两个臂架之间磨损主弦管，保证双臂起重机能够正常起臂。

摘要： 本实用新型涉及作业机械领域，提供一种用于双臂架变幅的同步装置、双臂架系统及作业机械，用于双臂架变幅的同步装置设置于第一臂架和第二臂架上，包括：同步绳，一端连接第一超起变幅绳，另一端连接第二超起变幅绳；一对随行块，均随同步绳运动；一对检测装置，分别设置于第一臂架上和第二臂架上；一对重锤装置，每个重锤装置的一端与对应检测装置柔性连接，另一端穿设于同步绳上，且位于随行块和检测装置之间。本实用新型提供的用于双臂架变幅的同步装置、双臂架系统及作业机械，通过设置随块、重锤装置和检测装置，当同步绳一端的随行块与重锤装置接触时，检测装置给出信号并调节同步绳向另一端运动，以达到超起变幅同步控制效果。