姿态调整

摘要： 从晶莹剔透的“冰雪五环”到浪漫唯美的雪花火炬台,从耀眼夺目的冰瀑到创意无限的点火仪式……北京冬奥会开幕式通过科技赋能艺术,实现了理念创新与科技力量的完美融合,为全世界观众献上了一场简约、浪漫、唯美、空灵的视听盛宴,再次惊艳全球。

摘要： 在空间异形结构施工过程中往往需要进行地面拼装,拼装过程中良好的姿态设置,不仅有利于降低作业难度,提高施工安全性,同时还可减少材料消耗,增加经济效益。因此在对空间结构设置拼装胎架时,要根据拼装单元的空间特点对其姿态做出合理调整,以达到降低施工难度的目的。

摘要： 转体施工对跨越线路干扰少,是近年来桥梁工程领域热点问题。但该技术起步较晚,在结构施工控制、转体过程监控及后期姿态调整等方面仍存在不成熟之处,解决这些问题是保障桥梁结构安全与精准转体的关键。本文基于312国道苏州东段改扩建工程昆山段大型V构桥梁转体工程项目,针对转体桥梁施工控制、临时支撑拆除监测、称重试验、转体过程监控、桥梁姿态调整等转体施工全过程关键技术问题进行方法与试验研究。相关测试数据及结果分析表明:V型刚构桥梁称、配重之后具备较好整体平衡性,转体牵引全过程平稳,姿态调整后成桥状态位置与设计位置基本符合。本文研究方法及结论可为同类型桥梁转体施工、过程监控及姿态调整提供参考。

摘要： 传统人工超声波接触法检测的效率、法向入射一致性无法满足检测要求。针对异型铸件机械臂超声波垂直入射的自动检测问题,提出了一种高精度的自动检测方法,研制出适用于异型铸件多变曲率铸造面法线快速辨识的专用传感器,实现对异型铸件机械臂超声检测基准点处末端换能器实际检测位姿的精调。在超声无损检测机器人上进行法线检测实验,结果表明,该方法能够实现超声波精准入射检测,可使入射精度在0.3°以内。

摘要： 酒醅出料工作是酿酒业生产环节中的必要工序,利用机械臂实现其自动化工作的难点包括工作空间狭长、酒醅形态松散易洒落。工作空间狭长,抓取末端需要进行多次抓取;易洒落,需要保证抓取末端的密闭性和抓取后运动过程中抓取末端姿态的可控性等。针对出料工作需要多次抓取的问题,提出了一种关节划分策略。依据关节重要性,划分关节类型并选择合适次数的轨迹规划算法;在满足机械臂运行性能的前提下,降低了每次抓取规划的计算难度。针对抓取末端的密闭性要求,设计了一种可以保证底部密闭的抓取末端。针对运行过程中对姿态可控性的要求,建立姿态调整模型,提高了机械臂基于关节空间下运动规划时末端姿态的可控性。

摘要： 针对炮射共轴双旋翼飞行器在过渡转换过程中飞行减速和姿态调整控制问题,提出了一种快速部署过渡转换控制方法。利用牛顿-欧拉方程建立共轴双旋翼飞行器过渡转换控制模型,结合共轴双旋翼飞行器与降落伞工作原理,研究过渡转换过程减速和姿态调整控制方案策略。采用自适应反步控制算法设计飞行器过渡转换内环和外环控制器,以力和力矩作为控制输入控制转换过程中的位置、速度和姿态状态,对飞行器过渡转换过程进行了仿真计算。通过对弹道轨迹、位置和姿态仿真分析,验证了共轴双旋翼飞行器与降落伞的伞机转换模型准确性。结果表明:当弹丸到达高点开始抛散,5.3 s后打开减速降落伞,在减速降落伞和旋翼操纵机构的联合作用下,通过伞机转换控制算法,使姿态角和速度快速的调整,大幅地提高部署速度。

摘要： 研制了一种引信定标体自动测试系统,可以用于引信、定标体的自动测试,测试系统根据设定条件进行引信姿态调整,同时控制定标体在规定时间内匀速通过引信视场,测试系统实时采集、存储引信数据,以方便后期查看分析。介绍了测试系统的测控系统、单轴转台、引信、定滑轮、定标体、定标体运动机构总体设计和软件设计,并对该测试系统进行了实物验证。

摘要： 针对真空环境下0.5 m范围内、质量为100 kg的模块化卫星在对接过程的姿态调整与相对速度调整问题,提出三电磁铁直列式布局的柔性对接方案,建立基于空间环境的卫星电磁有限元模型,计算卫星空间电磁柔性对接加速靠近阶段与柔性对接阶段带有姿态角度误差的电磁力/力矩;基于牛顿-欧拉方程数值方法解析出卫星对接过程中的动力学特性并与基于刚体动力学的仿真进行对比;仿真结果表明,本设计方案具有作用范围大于0.5 m、俯仰角姿态调整范围≤±0.3°和滚转角姿态调整范围≤±0.4°的条件下实现对接速度小于0.0055 m/s的柔性对接能力。采用Maxwell 3D、MATLAB、ADAMS解决电磁学与动力学耦合计算方法,可用于实时仿真卫星在电磁力作用下的运动学与动力学过程。

摘要： 能否在斜坡上稳定行走是判断四足机器人运动性能的一个重要标准.针对四足机器人采用对角小跑步态在斜坡地形上的运动,建立机器人结构简化模型并进行运动学分析,完成了该步态下的足端轨迹规划,并提出一种基于模糊控制的姿态调整方法,通过调节机器人支撑相关节角来减小机身运动过程中的横滚角波动,从而提升机器人斜坡行走的稳定性.Adams-Matlab联合仿真结果表明,所规划的足端轨迹可以满足四足机器人以对角小跑步态在斜坡上的运动要求,所提出的姿态调整控制方法可以有效提升四足机器人的运动稳定性和地形适应能力.

摘要： 针对真空环境下0.5 m范围内、质量为100 kg的模块化卫星在对接过程的姿态调整与相对速度调整问题,提出三电磁铁直列式布局的柔性对接方案,建立基于空间环境的卫星电磁有限元模型,计算卫星空间电磁柔性对接加速靠近阶段与柔性对接阶段带有姿态角度误差的电磁力/力矩;基于牛顿-欧拉方程数值方法解析出卫星对接过程中的动力学特性并与基于刚体动力学的仿真进行对比;仿真结果表明,本设计方案具有作用范围大于0.5 m、俯仰角姿态调整范围≤±0.3°和滚转角姿态调整范围≤±0.4°的条件下实现对接速度小于0.0055 m/s的柔性对接能力.采用Maxwell 3D、MATLAB、ADAMS解决电磁学与动力学耦合计算方法,可用于实时仿真卫星在电磁力作用下的运动学与动力学过程.

摘要： 提出了基于姿态调整的自平衡新型静电喷雾机械喷杆.以32位STM32F103系列单片机作为主控芯片,在姿态检测模块上采用了9轴姿态传感器GY521-MPU6050来实时监测喷杆的倾斜状态,并通过传感器内部的DMP处理器输出融合后的姿态角数据,输出一路PWM控制信号通过TB6612FNG驱动芯片来驱动直流减速电机,使喷杆调整适当角度并实现了闭环控制.实验表明,基于姿态调整原理对喷杆的平衡控制有明显的效果.rn 本文通过PID控制算法调整适中占空比的PWM波输出，从而控制直流电机的转速和转向，并最终实现了喷杆在机械行进中主动保持平衡的效果及完成精确测角、快速执行喷杆校正操作。因此，研究静电喷杆平衡控制技术不仅对开发具有自主知识产权的新型农药喷洒机有着深远的意义，同样对环境保护，节约能源有着积极的推动作用。

摘要： 海洋能发电即直接利用涨落潮水的水流冲击水轮机叶片从而带动电机进行发电.本文以现有研究成果为参考,开发一种全新结构的悬浮式海洋能发电装置.该悬浮式海洋能发电装置可以根据潮流的流向自动调整其在海水中的姿态,使得水轮机叶片旋转平面总与潮流方向垂直,从而提高了发电效率;同时,通过对压载水舱的压力控制实现发电装置漂浮与悬浮的姿态调整,这有利于机组的运输与维护,以节省成本.

摘要： 整车姿态不仅影响整车造型的美观协调性,同时对整车的悬架性能、通过性等有重要影响.本文主要介绍了乘用车概念阶段整车姿态定义方法,以及试制、量产阶段的达成验证方法,明确各阶段达成控制要素,并结合某车型姿态调整具体案例,阐述了乘用车整车姿态调整的思路方法.

摘要： 针对沿狭长地理区域进行成像的任务需求,提出了采用斜条带拼接成像的轨迹规划方法.本文首先在建立斜条带几何模型的基础上,提出采用不同方向的斜条带对狭长地理区域拼接的方法;然后对单段斜条带成像进行了姿态机动规划,得到沿斜条带成像过程中的姿态及姿态角速度随时间的变化规律;最后对斜条带拼接处的姿态调整做了讨论分析.本文的轨迹规划方法能够为敏捷卫星实现沿狭长地理区域的成像提供参考.

摘要： 线阵CCD相机具有大幅宽、实时成像等特点,特别是TDICCD相机可以通过多级CCD积分,获得高信噪比,因此CCD相机被广泛应用于月球探测卫星中.由于线阵CCD相机各个探元响应度的不一致导致了所拍摄的月球图像中出现一些条带噪声,需要通过相对辐射定标解决这个问题.由于月球探测卫星无月面定标场可用,提出一种针对线阵CCD月球探测卫星的相对辐射定标方法.首先,月球探测卫星执行在轨相对辐射定标任务时,计算初始偏流角并调整偏航角使卫星进入对月定标成像模式;然后,定标成像过程中不断调整探月卫星偏航角控制线阵CCD成像的精确推扫方向,使得线阵CCD所有探元能够顺序的对同一月面区域依次成像,这样就可以获得不同CCD探测器对同一区域成像的大量月面数据;最后,在获取线阵CCD对同一月面区域的图像后,基于直方图匹配实现月球探测器的非线性相对辐射定标.实验仿真分析了对月面同一区域成像所需要的偏航角调整大小与调整周期,结果表明卫星姿态调整能力满足对同一区域成像的需求.本文方法不需要月球探测卫星搭载定标装置、也不需要月面定标场,就能够实现月球探测卫星的相对辐射校正.

摘要： 对地定向的航天器,轨道机动前需要进行姿态调整,轨道机动后重新建立稳定的对地飞行姿态需要花费一定的时间和燃料,该过程中如果姿态调整角度过大,还会出现丢失地球目标或跟踪目标的危险.本文采用椭圆轨道线性相对运动方程进行研究,提出了轨控调姿定量指标,构建了以变轨时刻为优化变量、轨控调姿指标为目标函数的单目标优化模型.分首脉冲水平、末脉冲水平和两次轨控调姿最优三种情况进行了讨论.该方法克服了数值迭代初值难以选择、收敛性难以保证、轨控调姿角度非零时不可求等弊端,提出采用地面寻优加在轨迭代的规划方案,为实现考虑轨控调姿的最优交会,提供了一种技术思路.仿真结果验证了本文提出的方法.

摘要： 本论文根据我公司莞惠地铁复合型土压平衡盾构机的组装生产经验，分析了盾构机铰接系统的特点、工作原理以及铰接系统在盾构姿态调整中的应用，最后利用AMESim软件对铰接液压系统进行建模仿真，并对液压阀组的工作特性进行分析。

摘要： 桥梁支座是连接桥梁上部和下部结构的重要构件,然而在其使用过程中由于荷载、施工等原因会产生不同种类的病害.本文主要介绍了几种桥梁支座的分类方法,总结了球形钢支座、板式橡胶支座等几种常见支座的病害类型和产生病害的原因,介绍了现有的支座更换方法和步骤,并提出了一种更换支座前预先调整桥梁姿态的新理念,对实际工程中桥梁支座的更换具有指导意义.

摘要： 桥梁支座是连接桥梁上部和下部结构的重要构件,然而在其使用过程中由于荷载、施工等原因会产生不同种类的病害.本文主要介绍了几种桥梁支座的分类方法,总结了球形钢支座、板式橡胶支座等几种常见支座的病害类型和产生病害的原因,介绍了现有的支座更换方法和步骤,并提出了一种更换支座前预先调整桥梁姿态的新理念,对实际工程中桥梁支座的更换具有指导意义.

摘要： 桥梁支座是连接桥梁上部和下部结构的重要构件,然而在其使用过程中由于荷载、施工等原因会产生不同种类的病害.本文主要介绍了几种桥梁支座的分类方法,总结了球形钢支座、板式橡胶支座等几种常见支座的病害类型和产生病害的原因,介绍了现有的支座更换方法和步骤,并提出了一种更换支座前预先调整桥梁姿态的新理念,对实际工程中桥梁支座的更换具有指导意义.

摘要： 本发明公开了一种车身姿态自调整小车，包括车身、车架、主动调整悬挂系统和控制系统，车架包括底座、两个长轴锥齿轮、扭矩传感器和短轴锥齿轮，长轴锥齿轮及短轴锥齿轮与底座转动连接，两个长轴锥齿轮同轴设置，短轴锥齿轮与长轴锥齿轮均啮合，扭矩传感器检测短轴锥齿轮的转轴的扭矩，主动调整悬挂系统设有两个，包括构架、升降伸缩机构和动力轮组，构架与长轴锥齿轮的转轴固定连接，动力轮组设有两个并分别通过连杆连接于构架的前后两端，升降伸缩机构驱动动力轮组抬升或下降，升降伸缩机构上设有第一压力传感器用于检测动力轮组的负载，控制系统与第一压力传感器、扭矩传感器电连接并控制升降伸缩机构。本发明可检测车辆倾斜并保持水平运行。

摘要： 本发明公开了一种姿态自动调整的输电线路机器人，属于电力检修辅助工具领域，包括电控箱和两个行走轮，每个行走轮上设有行走轮支架，两个行走轮支架上，至少有一个安装有角度传感器，两个行走轮支架，至少有一个的下方设有转动机构，两个行走轮之间连线为行走轴线，转动机构的转动中轴线与行走轴线垂直，且转动中轴线位于输电线路的横向侧方，电控箱连接在转动机构上，转动机构包括转动电机，转动电机驱动电控箱的重心在水平方向上靠近或远离输电线。本发明还公开了一种输电线路机器人的姿态自动调整方法。本发明的优点在于能够实时监测并调整输电线路机器人的平衡，以确保输电线机器人姿态的稳定性。

摘要： 本发明公开了一种磁性工件姿态调整装置、磁性工件姿态调整方法以及检测设备，所述磁性工件姿态调整装置包括用于承载磁性工件的承载部以及用于调整所述承载部所承载的磁性工件的调整磁体，所述调整磁体的磁极方向按预定方向布置，所述磁性工件在所述调整磁体的磁力作用下自动转动至对准所述调整磁体的磁极方向；其中，所述调整磁体固定在位于所述承载部上方或下方的磁体固定件上，所述承载部能相对于所述磁体固定件移动；或者，所述调整磁体固定在所述承载部上。本发明提供的技术方案，可以对磁性工件的姿态进行自动化调整，而且结构简单、成本低、且通用性和稳定性好。

摘要： 本申请公开了一种位置姿态调整机构和天线测试的位置姿态调整方法，解决了转台自旋盘中心轴与反射面天线中心轴重合精度的问题。所述机构包括转动部件、平动部件、第一连接结构、第二连接结构、X轴平动装置和Y轴平动装置。所述方法包含以下步骤，调整激光源X轴和Y轴的转动和平动，使激光轨迹范围最小，并以此为基准点；调整天线安装面使基准点落在天线中心位置；安装反射镜，使自旋盘旋转时，激光通过反射镜反射在自旋盘上形成反射轨迹点；调整天线沿X轴和Y轴方向的转动，使自旋盘旋转时，所述反射轨迹范围最小。本发明机构结构简单，体积小，简化安装，方便使用，具有较强的可扩展性，本发明的方法简单方便，通用性强，应用范围广泛。

摘要： 本发明提供的一种液压爬模爬升姿态调整装置，包括若干设置于建筑物墙体与液压爬模之间的滑移装置，滑移装置包括连接头、支座外壳、液压油缸和伸缩舌，连接头一端与液压爬模的导轨固定连接，另一端通过销轴与伸缩舌的一端连接，伸缩舌的另一端与液压油缸的顶杆固定，通过液压油缸驱动伸缩舌伸缩，从而调整与连接头连接的导轨与建筑物之间的水平距离。本发明提供的液压爬模，可以通过控制导轨与建筑物之间的水平距离，实现液压爬模垂直爬升、倾斜爬升或扭转爬升，已适应建筑物楼层出现凹陷、凸出或扭转的情形。同时本发明还提供了两种液压爬模爬升姿态调整方法，操作简单，安全性高。

摘要： 本发明公开了一种磁性工件姿态调整装置及磁性工件姿态调整方法，所述磁性工件姿态调整装置包括旋转磁体以及用于驱动所述旋转磁体旋转的旋转机构，其中，所述旋转磁体为永磁体，所述旋转机构驱动所述旋转磁体旋转时，所述旋转磁体能够带动上方的承载部所承载的磁性工件旋转预设角度。本发明提供的技术方案中，利用磁力约束作为磁性工件姿态调整的动力源，环保，安全，不会对磁性工件造成伤害，而且该磁性工件姿态调整装置结构简单，成本低，通用性强。

摘要： 本申请涉及一种桥梁转体后的姿态调整系统及姿态调整方法，涉及桥梁施工领域。本系统先通过控制模块采集的位置数据计算得到梁体的总调整值，并判断总调整值是否大于第一预设临界值，若否，则梁体的姿态调整过程结束，若是，则控制模块控制调整组件进行调整，然后在预设时间内判断梁体的调整量是否大于等于第二预设临界值，若否，则控制模块控制调整组件继续调整，直至调整量大于等于第二预设临界值，若是，则控制调整组件停止调整并根据监测的梁体的当前位置重新计算以确定新的总调整值，直至计算的新的总调整值小于第一预设临界。本申请提供的系统和方法解决了相关技术中调整效率低、准确率低及调整时安全风险大的问题。

摘要： 本发明公开了一种磁性工件姿态调整装置、磁性工件姿态调整方法以及检测设备，所述磁性工件姿态调整装置包括用于承载磁性工件的承载部以及用于调整所述承载部所承载的磁性工件的调整磁体，所述调整磁体的磁极方向按预定方向布置，所述磁性工件在所述调整磁体的磁力作用下自动转动至对准所述调整磁体的磁极方向；其中，所述调整磁体固定在位于所述承载部上方或下方的磁体固定件上，所述承载部能相对于所述磁体固定件移动；或者，所述调整磁体固定在所述承载部上。本发明提供的技术方案，可以对磁性工件的姿态进行自动化调整，而且结构简单、成本低、且通用性和稳定性好。

摘要： 本发明公开了一种具备吊装和姿态调整的设备及吊装姿态调整方法，涉及桥梁模数式伸缩装置安装技术领域。所述具备吊装和姿态调整的设备包括：用于调整伸缩装置水平方向上位置的移动单元；用于调整所述伸缩装置的高度的调平单元；用于起吊伸缩装置的吊装单元；所述调平单元和吊装单元安装于所述移动单元上。所述吊装姿态调整方法包括：通过吊装单元将伸缩装置吊装到伸缩缝中，使伸缩装置与伸缩缝中线对应；通过调平单元将伸缩装置与桥面高度差调至符合要求。本发明同时具备吊装和调整姿态的功能，确保伸缩装置准确安装到伸缩缝中。

摘要： 本发明提供一种6轴机器人的姿态调整装置以及姿态调整方法。本方法对在与机器人设置面大致垂直的方向上起立的6轴机器人的姿态进行调整，具有：确定所述6轴机器人中的在所述大致垂直的方向上位于不同的高度的3轴的轴中心位置的步骤；确定包含以所述3轴中的远离所述机器人设置面的2轴为旋转中心分别描绘出的2个圆弧的2个面的步骤；确定所述2个圆弧中的远离所述机器人设置面的圆弧上的规定点的位置的步骤；以及根据确定出的所述3轴的轴中心位置、所述2个面以及所述规定点的位置，决定所述3轴的旋转方向的角度调整量和在所述2轴之间延伸的轴的旋转方向的角度调整量的步骤。