障碍物检测

摘要： 针对在室内工作的自动引导运输车(automated guided vehicle,简称AGV)面临的障碍物实时检测问题,提出一种基于Kinect相机的检测方法。在深度相机标定的基础上,将相机获得的深度图像准确地变换成相机坐标系内的点云数据,利用点云数据,通过制定障碍物检测规则,实现AGV小车行驶过程中障碍物的快速实时检测,实试验证了该方法的准确性。

摘要： 针对在室内工作的自动引导运输车(automated guided vehicle,简称AGV)面临的障碍物实时检测问题,提出一种基于Kinect相机的检测方法。在深度相机标定的基础上,将相机获得的深度图像准确地变换成相机坐标系内的点云数据,利用点云数据,通过制定障碍物检测规则,实现AGV小车行驶过程中障碍物的快速实时检测,实试验证了该方法的准确性。

摘要： 针对轨道交通全自动运行列车轨行区障碍物检测问题,提出了一种基于激光雷达的且考虑激光反射强度的障碍物检测算法。该算法使用欧式聚类法对点云进行聚类,并结合了自适应的反射强度阈值处理以及体素滤波器、聚类半径差异化等方法,提升算法的障碍物检测速度与精度。实验表明该算法具有良好的检测性能。

摘要： KUKA新一代AMR KMP 600I KMP 600I系列产品是基于Slam导航技术打造的全新产品,可广泛应用于3C、新能源、汽车、白色家电、医药、一般工业、电商物流等行业。KMP 600I产品具有如下特点:(1)德国先进的Slam导航技术及二维码融合导航,具备精度高,动态环境适应性好,高柔性,无需对现场改造;(2)多种传感器融合避障,实现360度防护,更好防护车、货物、人等的安全;(3)多维度障碍物检测(如低矮叉车、人、货物等),支持智能避障停车,自主绕障等;(4)3D动态识别进货架,更柔性,更好地满足制造场景需求;(5)高效率,最快运行速度可达2.3m/s;(6)尺寸紧凑,酷炫的灯光,良好的人机交互;(7)智能能源管理、可自主充电,实现7×24不间断工作。

摘要： 为解决盲人出行难的问题,设计了基于机器视觉的智能导盲杖。本设计以机器视觉为研究重点,利用OpenCV技术,可按照使用者的需求,对障碍物进行识别。对于避障环节,使用超声波测距模块、红外光电传感器模块和蜂鸣器相搭配的方案,可提醒使用者附近是否有障碍物。导盲杖还搭载有GPS模块,能对使用者的当前位置进行精准定位。同时,配备有SIM800C模块,可在使用者发生紧急情况时,快速与家人取得联系。

摘要： 针对现有导盲设备无法提供全面的导航及避障服务的问题,设计一种基于MaixPy与YOLOv5模型的可穿戴导盲仪。以Maixduino作为MCU终端设备,采用OpenCV与YOLOv5模型来识别盲道与障碍物的种类,利用百度API实现路径规划与语音识别。该导盲仪具有路径规划、盲道识别、障碍物及危险路况智能检测和语音播报功能,能够为弱视群体提供安全可靠的出行服务。

摘要： 为了有效提升无人驾驶道路上障碍物检测精度,本文提出了一种改进的Faster-RCNN的目标检测模型。不同于一般的基于Faster-RCNN模型将特征提取网络采用Resnet50替换VGG16,并加深了卷积层的深度,使得特征信息更充分的利用,并与Efficientnet网络在同一数据集VOC2007下进行训练测试对比。实验表明本文提出的模型在道路上检测障碍物精度更高,可应用范围广,实现了目标的有效识别。

摘要： 常用的背景差分法、GrabCut等图像分割算法存在分割效率较低且易受环境噪声干扰等问题,导致室内移动机器人对障碍物的检测精度不高,为此本文提出一种融合深度信息的目标分割算法,并在此基础上实现较高精度的障碍物尺寸测量。首先通过SSD网络模型得到障碍物的检测框,将检测框中图像转换到HSI颜色空间,并根据得到的饱和度和亮度信息用K-Means聚类进行预分割处理;然后根据深度相机获取的几何信息,以预分割图像中最近点为中心进行区域生长搜索以实现精分割;最后对目标分割图像进行区域分析,得到最优测量区域(线段),在利用线性拟合对所选线段端点进行深度估测之后计算三维等高点的欧氏距离,从而得到目标尺寸。实验证明,与GrabCut算法相比,本文目标分割算法在运算速度、抗噪性和分割效果上优势明显,对障碍物的测量精度在98.4%以上且性能比较稳定。

摘要： 有轨电车在运行过程中主要依靠驾驶员观察前方情况,但驾驶员容易产生视觉疲劳,影响行车安全。为改善这一状况,分析了有轨电车的运行特点,提出一种有轨电车障碍物入侵检测方案。基于多传感器信息融合技术,利用卡尔曼滤波将雷达和机器视觉检测的信息在时间和空间上融合,实现对轨行区前方障碍物的有效检测,提醒驾驶员及时采取措施,可有效降低事故发生率。

摘要： 当城市轨道车辆障碍物及脱轨自动检测系统发生故障时,可能造成正线运营中的城市轨道车辆触发紧急制动而停车,给城市轨道交通运营带来极大负面影响。针对检测系统存在的电源失效、传感器故障、记录缺失等现象,详细分析原因,并给出优化措施。对检测系统采取优化措施后,可靠性大幅提升,再未发生以上问题,同时为维修保障团队提供便利的分析、处理条件。

摘要： 为了获得理想的机器人移动路径,提出一种激光传感器的机器人障碍物检测算法.首先采用图像处理技术将障碍物从背景中分割出来,并且提取障碍物的轮廓,实现障碍物粗匹配,然后采用激光传感获取机器人周围的障碍物信息,并采用障碍物进行检测,最后在Matlab2014环境下实现了障碍物检测和躲避功能.结果表明,本文算法能够有效检测机器人移动过程中的周围障碍物,可以保证机器人顺利到达到目的地.

摘要： 针对无人驾驶汽车的环境感知部分,以障碍物检测方法为依托,整理和分析了近年来关于障碍物检测的大量文献.根据传感器的不同对各类障碍物检测方法进行分类,介绍目前几种常见的用于无人驾驶汽车环境感知部分的障碍物检测方法,比较了各种障碍物检测方法的差异,并提出要因地制宜地选择合适的传感器用于环境感知.

摘要： 无人驾驶智能车在非结构化环境下的环境感知是其进行自主导航的关键问题之一.智能车在自主行驶时需要判断出哪些区域存在障碍物,哪些区域不存在障碍物,为实现环境建模、定位、路径规划等工作打好基础.本文在使用激光扫描仪作为环境感知传感器的基础上,提出了一种基于坡度检测和聚类分析的环境障碍物检测方法.算法中加入了平面条带法和距离滤波方法,增强了算法的鲁棒性和坡度检测的稳定性.实验表明,该算法能有效地检测障碍物.

摘要： 针对移动焊接机器人环境识别的特点，介绍了模板匹配及归一化交叉相关算法的基本原理，并将其应用于移动焊接机器人障碍物检测；利用双目视觉系统的立体计算原理，讨论了障碍物三维定位的计算方法；最后通过移动焊接机器人障碍物检测及定位实验，验证了该方法的有效性和精确度．

摘要： 障碍物检测是自主车导航的重要研究课题。本文提出了一种基于彩色图像的障碍物检测的方法，首先对彩色图像在HSV空间中进行分步分割并提取兴趣区域，然后分别计算各区域的矩形边界，最后利用立体匹配方法得到障碍物位置。这个过程中，障碍物目标的分割提取最为关键。本文采用HSV空间描述彩色图像，使信息结构更加紧凑，各个分量的独立性增强，从而能更准确地分割区域。实验表明，该方法对于检测道路，车辆，房屋等人工目标和抑制自然背景有良好的效果。

摘要： 航行环境特别是近距离环境的感知能力是无人或智能船舶自主导航和避障的基础.激光雷达(LiDAR)由于具有测距精度高、全天候工作、抗干扰能力强等优点,使其在船舶近距离目标感知、航行避障和靠离泊等场景的应用得到了越来越多的关注.本文在归纳传统感知传感器局限性的基础上,对激光雷达在船舶感知领域的应用现状进行了介绍;分析了目前激光雷达在船舶感知上应用存在的问题;综述了基于激光雷达的船舶障碍物检测方法;最后,对未来激光雷达在船舶感知层面的应用与发展进行了展望.

摘要： 智能车辆领域是近年来的研究热点,基于视觉的车辆检测技术是智能车辆技术的重要研究内容。介绍了国内外路面车辆检测技术的研究进展。以视觉传感器为主,分别从特征和运动的角度论述目标检测的方法；从模板,外观和分类的角度论述目标识别的方法。介绍立体视觉和多传感器融合的技术。最后,总结现有各种方法的优点和不足,对基于视觉的车辆障碍物检测和识别技术的发展进行了展望。

摘要： 对复杂环境的感知与理解是机器人系统课题研究的关键技术.本文提出了一种利用智能计算中的神经网络技术来实现野外环境下障碍物识别的方法。该方法通过对传感器采集到的原始图像进行分片处理,从图像分片中抽取颜色和纹理特征,进而构建BP网络(基于误差反传算法的前馈网络)并训练,实现了对野外环境下多种障碍物的检测.由于同时采用颜色和纹理特征信息,提高了识别准确率,同时增强了对各种信息不均衡图像的识别能力.智能计算技术的使用,提高了机器人在不同环境下的自适应性。

摘要： 移动机器人在运动中对道路区域和障碍物的精确检测，并自组织、自规划行进路线，动态避障，是决定机器人能否准确、快速地达到预定目标的关键技术。为了提高移动机器人的动态避障能力，建立了基于双目立体视觉的移动机器人避障算法，利用人的视觉原理来获取道路区域和障碍物的相关信息，自主规划行进路线。侧重介绍了道路区域和障碍物检测、动态避障等算法的基本原理、构建方法以及主要参数的确定。实验结果表明，该算法具有处理的数据量较小、实时性好、避障良好的特点。

摘要： 系统基于红外图像处理,在雾天、阴天等能见度低的情况下也能够采集清晰图像。单目测距方法能够发现道路前方的车辆并估算出与前方车辆之间的距离,利用预警机制及时提醒驾驶员危险状况。

摘要： 本申请基于车辆周边的路面图像来运算直方图，并将该直方图分离成表示包含第1峰值的日照路面的直方图(18a)、与表示包含第2峰值的影子路面的直方图(18b)并进行输出，从而与现有技术相比进一步提高车辆周边的路面检测的精度。

摘要： 本发明通过基于车辆(1)周边的路面图像来运算直方图(S105)，基于该直方图来检测车辆(1)可行驶的可行驶区域(S106)，基于该可行驶区域来提取障碍物区域(20)(S107)，来对障碍物区域(20)内的障碍物的位置进行检测(S112)，从而与现有技术相比进一步提高车辆(1)周边的障碍物检测的精度。

摘要： 障碍物检测装置(10)具备：测距传感器(11)，其测定到被检测物的检测距离；检测图像生成部(30a)，其基于测距传感器(11)的测距结果，生成表示检测范围中有无被检测物的检测图像；降雨判断部(30b)，其进行检测范围是否是降雨状态的降雨判断；除雨处理部(30c)，其进行从检测图像除去孤立点的除雨处理；以及障碍物判断部(30d)，其进行被检测物是否是障碍物的障碍物判断。障碍物判断部(30d)在由降雨判断部(30b)判断为是降雨状态的情况下，基于由除雨处理部(30c)进行了除雨处理的检测图像，实施障碍物判断。

摘要： 本发明提供一种障碍物检出系统、农用作业车辆、障碍物检出程序、存储障碍物检出程序的存储介质、障碍物检出方法。用于农用作业车辆的障碍物检出系统具有：障碍物推断部(52)，其基于来自障碍物传感器(21)的检出信号，推断田地中障碍物的存在区域，输出障碍物存在区域信息；拍摄部(22)，其输出田地的拍摄图像；障碍物检测单元(54)，其根据输入图像检测障碍物，输出障碍物检测信息；图像预处理部(53)，其将通过基于障碍物存在区域信息与拍摄部(22)的拍摄视角角度信息、包括障碍物的存在区域地修剪拍摄图像而得到的修剪图像生成为障碍物检测单元(54)的输入图像。

摘要： 提供具备误检测防止功能的障碍物检测装置、障碍物检测方法以及存储介质。本发明的障碍物检测装置(100)包含：立体相机(110L、110R)，对左右的IR图像进行摄像；点群数据生成部(120)，根据由立体相机(110L、110R)摄像的IR图像而生成具有3维位置信息的点群数据；障碍物检测部(130)，基于点群数据来检测障碍物；无效区域识别部(140)，在点群数据中对点群的无效区域的有无进行识别；以及对象物辨识部(150)，基于IR图像来辨识点群的无效区域中特定的对象物。障碍物检测部(130)在通过对象物辨识部(150)辨识到特定的对象物的情况下，不将点群的无效区域判定为障碍物。

摘要： 本说明书公开了一种用于无人驾驶的障碍物检测方法及障碍物检测装置，涉及无人驾驶领域，获获取无人驾驶设备采集到的点云数据，并确定障碍物在该点云数据中对应的待定检测范围，以及确定该待定检测范围内的点云数据，作为目标点云数据，基于规范点云数据，对该目标点云数据进行数据增强，得到增强后点云数据。而后，确定增强后点云数据对应的点云特征，并根据该点云特征针对该障碍物进行范围检测，得到优化后检测范围，以及基于该优化后检测范围，针对该障碍物进行障碍物检测，从而使得增强后点云数据稠密化，并且部分缺失被填充，使得通过该增强后点云数据更准确对障碍物的范围进行确定。

摘要： 本发明提供一种障碍物检测方法、应用于车辆的障碍物检测设备。该方法包括：根据雷达传感器获取的点云数据和图像传感器采集的图像信息，确定目标点云数据；分别对目标点云数据和图像信息进行障碍物识别，得到目标点云数据对应的第一障碍物信息和图像信息对应的第二障碍物信息；将第一障碍物信息与第二障碍物信息进行障碍物融合，确定目标障碍物。本发明能够提高目标障碍物的检测精度。

摘要： 本申请公开了一种障碍物检测方法、障碍物检测装置以及存储介质,该障碍物检测方法包括：获取待检测区域的点云图像、栅格地图、检测图像；基于检测图像获取全景分割结果；将检测图像的全景分割语义与点云图像进行融合，得到点云语义图像；获取栅格地图上每个栅格的第一障碍物概率；将点云语义图像与栅格地图进行融合，利用栅格的第一障碍物概率，以及点云语义图像在栅格中的投影点数量，获取每个栅格的融合障碍物概率。通过上述方式，本申请能对多传感器数据进行融合，可以降低算法复杂度，且考虑传感器的视野范围进行障碍物的概率更新，提高障碍物检测的计算效率和准确度。

摘要： 本公开涉及一种道路障碍物检测装置、道路障碍物检测方法及计算机可读记录介质。在道路障碍物检测装置中，第一导出单元为多个局部区域中的各个局部区域导出该局部区域是道路的概率，使得所述道路区域在所述局部区域中的比例越高，该局部区域是道路的所述概率越高；以及第二导出单元导出目标局部区域不是先前决定的正常物体的概率，并且基于导出的所述目标局部区域不是所述正常物体的概率以及周边局部区域是所述道路的概率，导出道路障碍物存在于所述目标局部区域的概率，所述周边局部区域是所述目标局部区域的周边的局部区域，所述周边局部区域是所述道路的概率是通过所述第一导出单元导出的。

摘要： 本发明涉及一种轨道车辆接触式障碍物检测电路，其中，紧急制动回路采用双列车线并联向后方向继电器的控制逻辑，保障障碍物检测系统无论在车辆处于前进、倒车的工况下，均保证接触障碍物能正常触发紧急制动系统功能。且紧急制动回路采用障碍物检测系统的继电器状态控制，ODR失电时触发紧急制动，ODR状态由障碍物检测装置常闭触点控制，故障导向安全。确保断电触发制动。对于监控电路来说，采用常开触点提供输入，当障碍物触发时，常开触点闭合，提供报警信息并触发后续报警策略，电路设计综合考虑了可靠性及可用性。