相对定位

摘要： 为了解决巡检机器人在小型农场环境信息采集时需自主导航并合理规划局部路径的问题,文中提出一种基于多传感器和模糊控制融合的方法来对局部路径进行合理规划。首先利用多个超声波传感器采集局部路径环境信息;然后将经计算得到的距离和角度信息输入模糊控制器,制定出模糊控制规则;再进行模糊化处理从而输出处理结果,进行模糊推理以得到控制模糊集;最后进行去模糊化处理,得到较精确的电机值并以此规划出较优路径。结果表明,文中设计的机器人系统运行稳定,可以有效地完成小型农场环境信息的采集并将数据返回上位机,说明基于多传感器融合的模糊控制方法可行有效。

摘要： 多普勒频移重构的GNSS定位算法是指通过重构多普勒频移解决观测信号异常问题,配合基于垂直仰角选择的互差加权法,在观测信号质量不佳的情况下解算出整周模糊度,得到较高的整周模糊度正确估计率。结果表明,在卫星冗余程度低的静态情形下,该算法能够达到100%的模糊度固定率和cm级精度;在动态情形下,E、N、U方向的精度分别为0.6790 m、0.0529 m、0.0228 m,精度与传统的RTK定位持平,但模糊度固定率提高了26.38百分点。

摘要： 为提高视觉着陆过程中无人机的相对定位精度,选取视觉图像中的直线交点作为结构化约束特征点,设计了基于梯度一致性的边缘检测算法,并结合Shi-Tomasi角点检测算法进行结构化约束特征点的粗定位。对LSD直线检测算法进行改进并设计了亚像素角点定位精度改进算法,在结构化约束特征点粗定位的基础上,将其精度提高到亚像素级。基于实际场景中固有约束的结构化约束特征点具有鲁棒性、旋转和尺度不变性,抗干扰能力更强,其高精度定位有利于提高视觉着陆相对定位的精度与可靠性。

摘要： 针对油气田地面工程GNSS高程测量精度较低现象,通过GNSS静态测量原理、GNSS动态测量原理及测量平差理论描述,分析卫星定位技术外业测量误差构成,并简单评述其属性。借助于GNSS高程转换计算原理及测量误差传播理论重点分析计算过程中关键误差要素,利用数学反演理论之最小二乘法,给出油田测量工程中常用高程拟合经验公式。基于油气田测量工作经验,参考相关技术规定,总结了测量工作中误差因素管控措施,通过工程实例验证GNSS高程测量误差来源及影响程度并分析结论,提出油气田GNSS高程测量的有效性及局限性观点,指导同类工作顺利开展。

摘要： 随着硬件平台的进步和通信控制技术的发展,无人集群系统在民用和军用领域的应用越来越广泛。集群通过编队控制执行任务,而高效精准的定位是实现集群编队控制的基础。针对在全球导航卫星系统拒止/受限和非视距条件下执行大规模、高动态的集群定位场景,文中通过集群控制手段,构建了一套基于分簇的定位系统。该系统引入了测距时序优化方案和矩阵填充优化算法,通过卡尔曼滤波算法执行测量误差优化,为每个节点以高鲁棒性和灵活性提供高精度的相对位置估计。基于所提定位系统,文中设计了一套基于超宽带(UWB)的硬件设备,并通过场地实测,结合高效精准的标定方法,验证了所提出的定位系统的有效性。

摘要： 低成本导航模块在电力基础设施建设、电力巡检等领域有广阔的应用前景,其观测数据质量主要取决于所用接收天线的质量及观测环境的优劣。文章对不同接收天线和低成本导航模块组合的双差定位结果进行评估分析,定性分析了不同接收天线和低成本导航模块组合的定位质量。在静态相对定位中,使用低精度天线与低成本导航模块组合获得的观测值双差模糊度解算效果与使用高精度天线–低成本导航模块组合相当,双差伪距残差无明显差异。针对杆塔倾斜、地址沉降等静态的电力高精度定位应用需求,可适当选择低精度低成本的天线以降低成本,分析结果将为电力行业大范围推广应用北斗等导航卫星定位模块提供参考。

摘要： 门源发生M_(S)6.9地震后,余震目录中含有大量的单台事件,为了解决单台事件的定位不准确性,利用尾波干涉(CWI)的震源定位方法将门源台记录到震后8小时内的101次单台事件进行重定位,该方法主要通过计算事件对尾波部分的间距不确定性矩阵,从而估计聚类中具有相似震源机制的地震事件对之间的间距,通过优化这些事件对的间距来解决聚类中一组事件的相对位置。最后,对定位结果进行评估,得到相对可靠的定位结果。

摘要： 通过结合目标跟踪与相对定位,在对多帧检测目标进行关联与分析的同时,可以获取其三维信息。但当目标外观特征变换较大时,传统目标跟踪算法较易发生漏匹配或身份变换,而仅依靠对齐点云的相对定位算法较易出现定位失效的情况。针对以上问题,提出了一种基于改进DeepSORT的目标跟踪与定位方法在原始DeepSORT算法中加入基于位置约束的匹配,解决了因外观改变导致的漏匹配问题;在获取跟踪信息的基础上,设计了基于目标运动模型的相对定位方法,解决了图像中目标较小时相对定位不连续且定位精度较低的问题。试验结果表明,与传统DeepSORT算法相比,多目标跟踪准确度提高了5.9%;与仅依靠对齐点云的相对定位算法相比,定位精度提高了62.4%。

摘要： 针对目前连续运行参考站系统布设密度不足和使用成本较高的问题,提出一种将Android智能手机放置于固定点上作为基准站进行智能手机间相对定位的方法。超短基线数据分析结果表明,智能手机伪距和载波双差残差均呈正态分布,这说明残差中不存在有色噪声成分,无需对传统的伪距、载波双差模型修正。将测地型接收机作为基准站,智能手机作为流动站的相对定位结果作为比较对象,同型号智能手机间相对定位精度与比较对象定位精度相当,不同型号智能手机间相对定位精度差于比较对象定位精度,所有组合的智能手机间相对定位内符合精度都差于比较对象的内符合精度。动静态定位结果表明,将Android智能手机作为基准站进行智能手机间相对定位可实现亚米级定位精度。

摘要： 针对短基线情况下多系统兼容频率紧组合相对定位性能的评估,本文详细地阐述了紧组合定位模型,并对B1C/G-L1、B1C/E1和G-L1/E1松组合和紧组合短基线定位性能进行了对比分析。实验结果表明,B1C/G-L1、B1C/E1卫星可见数与PDOP值情况相当,且优于G-L1/E1,3种组合短基线定位精度都可以达到厘米级,但紧组合相对定位精度相比松组合略有提升,E、N、U 3个方向定位精度的提升量都在5%以内,可为今后不同系统紧组合相对定位研究提供一定的参考。

摘要： 精密相对定位以实时性强,精度高等特点,越来越广泛地被运用到实际导航定位服务等领域中,尤其是随着各个卫星系统的发展和完善,目前用户可用的卫星资源逐渐增多,卫星的天空构图也更合理,为高精度相对定位提供了有利条件.本文利用两种GNSS基本观测量以及载波相位的宽巷组合建立起单系统相对定位模型,采用序贯最小二乘法和LAMBDA方法进行参数估计和模糊度确认,完成定位解算.通过对GPS/BDS/GLONASS三个系统的GPS、BDS、GLONASS、GPS+BDS、GPS+GLONASS、BDS+GLONASS、GPS+BDS+GLONASS共七种定位模式进行对比分析,得到以下结论:1.对于超短基线和短基线,单系统中GPS的精度均为最高,稳定性也最强.BDS和GLONASS的定位精度受可见卫星数的影响较大,BDS的固定成功率高于GLONASS.2.双系统卫星几何构型较单系统有所增强,精度也明显提高.三系统精度较双系统提高幅度较小,超短基线和短基线成功率均为95％以上,定位精度分别为0.5cm和5cm.

摘要： 本文开展了BDS、GPS及BDS/GPS双系统相对定位精度分析,利用双差残差评定观测值精度,分析表明BDS卫星的伪距和相位测量精度与GPS相当.并基于不同的卫星截至高度角进行了BDS、GSP、BDS/GPS模糊度固定率和相对定位精度分析,结果表明BDS和GPS联合定位可以有效改善BDS和GPS的定位精度,进一步证实了BDS/GPS双系统组合定位的高精度与可靠性.

摘要： 由于日月引力的作用,瞬时海平面相对于平均海平面会有周期性的潮汐变化,即海潮.海潮负荷改正对于沿海地区GNSS(Global Navigation Satellite System)精密相对定位的影响可达到毫米级至厘米级,FES2014海潮模型是2014-2016年开发的有限元解决方案(Finite Element Solution,FES)潮汐模型的最新版本,其分辨率提高至1/16°×1/16°,使用了更多的全球有限元网络并改进了物理模型,具有了更高的精度.为探究FES2014海潮模型对相对定位影响,该文通过GAMIT/GLOBK对中国周边海域均匀分布的28个MGEX(Multi-GNSS experiment)站点数据分别利用GPS与北斗卫星导航系统(BeiDou navigation satellite system,BDS)进行2020年251d-260d共10d相对定位解算,并分别对比分析FES2014海潮模型与FES2004海潮模型对基线解精度、站点定位结果的影响.结果表明,海潮负荷对中国周边海域相对定位结果各方向有不同程度的影响,其中GPS由于未使用海潮模型的精度本身较高,其精度可达1.65mm,并且进行多日解的解算时,可消除海潮模型本身的半日周期项与全日周期项,其定位结果精度提升并不明显,而BDS使用FES2014模型对比不使用海潮模型和FES2004海潮模型精度有所提高,其中N方向,使用FES2014海潮模型对比不使用海潮模型和FES2004海潮模型有8.26％、15.44％精度的提升,在E方向有5.08％、5.06％精度的提升,在U方向有6.60％、12.99％精度的提升.

摘要： 2020年6月23日,我国北斗三号系统最后一颗组网卫星成功发射,标志着北斗全球卫星导航系统星座全面部署完成.相对定位是高精度定位中的一项重要技术,研究并分析BDS-3/BDS-2/GPS组合短基线相对定位精度,对北斗全球卫星导航系统走向实际应用具有重要的参考意义.本文首先阐述BDS/GPS组合相对定位的数学模型,然后利用自编软件对BDS-3、BDS-2、GPS不同导航系统组合下的短基线相对定位精度进行分析.结果表明,对于短基线,BDS-3/BDS-2/GPS系统组合平面和高程方向定位精度和稳定性均优于任一单系统,且定位精度为毫米级;增加使用BDS-3卫星能增强卫星几何分布的稳定性,提高BDS-2和BDS-2/GPS定位精度.

摘要： 当前针对BDS/GPS组合精密相对定位的研究主要集中在短基线上.与短基线不同,中长基线下的对流层、电离层延迟无法通过双差较好地消除,需要新的处理方法.本文针对中长基线展开研究,给出了精密相对定位的数学模型和数据处理策略.利用一组实测的中长基线数据,对模型效果进行了验证,并对定位精度进行了具体分析.结果表明,目前BDS中长基线精密相对定位平面精度与GPS相当,能够达到l cm左右,高程精度优于5cm,比GPS略差,BDS/GPS组合后定位精度能够达到甚至优于GPS,但是BDS与GPS存在一定的系统性误差,该偏差对BDS/GPS组合后高程方向的定位精度有一定的影响.

摘要： 本文研究了BDS相对定位的数学模型,分析了对流层延迟湿分量残差对BDS相对定位精度的影响,并对一组BDS短基线数据进行了处理.结果表明,对于10km的短基线,BDS平面定位精度优于1cm,且与GPS相当;高程精度优于5cm,比GPS差.对流层延迟湿分量残差对短基线垂向精度的影响在1.5cm左右.

摘要： 本文通过处理落月探测对接试验同波束VLBI观测数据,分析了着陆器月球车两个月球探测器发射的数传信号的特性.根据两个数传信号解算出含微小偏移量差分相时延和差分群时延,得出含微小偏移量差分相时延随机误差明显好于差分群时延的结论.本研究有望提高月球车的相对定位精度.

摘要： 卫星导航载波相位观测量相比伪距观测量精度高,但其容易由于受到遮挡等因素出现载波失锁、跳变等情况.为保障基于卫星导航载波相位相对定位的准确性与完好性,必须对载波相位进行完好性监测.传统的方法在观测域对载波完好性进行监测,但受限于伪距观测质量的影响效果较差.本文提出定位域监测的方法对载波相位完好性进行监测,通过对载波相位残差观测量进行一致性检验达到对载波相位故障监测的目的.仿真结果表明:本算法能够有效监测载波相位异常,保证了相对定位的精度与完好性.

摘要： 本文针对儿童、老人等这类需要实时监护的人群，利用已经广泛应用的Wi-Fi信号进行相对位置测量，进而判断是否给出报警信号，保证监护效果。通过利用两台笔记本电脑的实测建模和测试表明，这种方案完全可以用于室外和室内的监护，具有体积小、应用成本低和精度有效等特点，后续将继续进行微型化设计，提高应用可行性。

摘要： 本文针对儿童、老人等这类需要实时监护的人群，利用已经广泛应用的Wi-Fi信号进行相对位置测量，进而判断是否给出报警信号，保证监护效果。通过利用两台笔记本电脑的实测建模和测试表明，这种方案完全可以用于室外和室内的监护，具有体积小、应用成本低和精度有效等特点，后续将继续进行微型化设计，提高应用可行性。

摘要： 本发明提供一种实时相对定位与精密单点定位融合定位方法，包括：接收第三方服务提供信息和原始观测信息；使用RTK引擎对所述第三方服务提供信息和原始观测信息进行解算；使用PPP引擎对所述RTK引擎的解算结果和所述第三方服务提供信息和原始观测信息进行滤波。本发明还提供一种实时相对定位与精密单点定位融合定位装置，包括：RTK引擎和PPP引擎；所述RTK引擎用于从所述第三方服务提供信息和原始观测信息进行解算出双差模糊度固定解信息和流动站精确坐标；所述PPP引擎用于所述RTK引擎解算出的双差模糊度固定解信息和流动站精确坐标和所述第三方服务提供信息和原始观测信息进行滤波。本发明综合了网络RTK技术和PPP两技术的优点，大大减少对网络的依赖性。同时，利用绝对的外部信息对引擎的参数估值进行校验，提高了定位结果的可靠性。

摘要： 一种用于包括若干光学通道的多孔径光学器件相对于图像传感器的相对定位的设备包括参考对象、定位设备和计算设备。参考对象被布置成使得参考对象通过多孔径光学器件在光学通道中被成像到针对每个通道的一个图像区上。定位设备是可以被控制以改变多孔径光学器件和图像传感器之间的相对位置。计算设备被配置为确定参考对象在参考对象的图像中的至少三个图像区中的实际位置，并且基于实际位置与位置的比较来控制定位设备。

摘要： 本发明公开了一种相对方位角计算方法和装置、以及相对定位方法。该相对方位角计算方法包括：获得第一和第二移动设备的惯性传感器数据，其中，该第一移动设备能够向该第二移动设备发送第一信号；获得该第一移动设备在向该第二移动设备发送该第一信号时、该第一信号具有的发送频率；获得该第二移动设备在从该第一移动设备接收该第一信号时、该第一信号具有的接收频率，其中，该第一信号在从该第一到第二移动设备的发送过程中经受多普勒效应的影响；以及根据该惯性传感器数据、该发送频率、和该接收频率来计算该第一和第二移动设备之间的相对方位角。该相对方位角计算方法能够直接利用多普勒效应来计算设备之间的相对方位角，而无需任何初始条件。

摘要： 本发明涉及一种陆上车辆相对于起重机(2)的相对定位方法，所述起重机(2)从所述车辆上卸载货物以及将货物装载到所述车辆上。本发明涉及一种方法，其中第一车辆（101）停置在所述起重机（2）之下，其特征在于至少有一台第二车辆（102）探测第一车辆(101)的位置，以根据其位置定位所述第二车辆。

摘要： 一种用于实现相对定位的装置以及相应的相对定位方法，所述定位装置包括一个或多个第一定位标志以及一个或多个第二定位标志，其中，所述第一定位标志能够确定一个平面，所述第二定位标志的至少一部分位于所述第一定位标志所在的平面之外，所述方法包括：获得由成像设备拍摄的包含所述定位装置的图像以及所述第一定位标志和第二定位标志的物理位置信息；确定所述第一定位标志和第二定位标志在所述图像上的成像位置信息；以及根据所述第一定位标志和第二定位标志的物理位置信息和成像位置信息以及所述成像设备的成像器件的内参信息，确定在拍摄所述图像时所述成像设备相对于所述定位装置的位置信息和/或姿态信息。

摘要： 本发明涉及一种定位装置(PD)，其经布置以使用绝对定位系统及相对定位系统来确定位置。所述定位装置经布置以：在第一模式中工作，其中使用所述绝对定位系统且可能地使用所述相对定位系统来确定所述位置；及在第二模式中工作，其中使用所述相对定位系统且可能地使用所述绝对定位系统来确定所述位置。在所述第一模式中比在所述第二模式中更重地给所述绝对定位系统加权且所述定位装置经布置以从所述第一模式切换到所述第二模式。所述定位装置(PD)可接入数字地图数据库(DMD、3DMD)且至少基于所述所确定位置结合所述数字地图数据库(DMD、3DMD)中所存储的信息来决定从所述第一到所述第二模式的所述切换。

摘要： 本发明提供一种实时相对定位与精密单点定位融合定位方法，包括：接收第三方服务提供信息和原始观测信息；使用RTK引擎对所述第三方服务提供信息和原始观测信息进行解算；使用PPP引擎对所述RTK引擎的解算结果和所述第三方服务提供信息和原始观测信息进行滤波。本发明还提供一种实时相对定位与精密单点定位融合定位装置，包括：RTK引擎和PPP引擎；所述RTK引擎用于从所述第三方服务提供信息和原始观测信息进行解算出双差模糊度固定解信息和流动站精确坐标；所述PPP引擎用于所述RTK引擎解算出的双差模糊度固定解信息和流动站精确坐标和所述第三方服务提供信息和原始观测信息进行滤波。本发明综合了网络RTK技术和PPP两技术的优点，大大减少对网络的依赖性。同时，利用绝对的外部信息对引擎的参数估值进行校验，提高了定位结果的可靠性。

摘要： 一种用于包括若干光学通道的多孔径光学器件相对于图像传感器的相对定位的设备包括参考对象、定位设备和计算设备。参考对象被布置成使得参考对象通过多孔径光学器件在光学通道中被成像到针对每个通道的一个图像区上。定位设备是可以被控制以改变多孔径光学器件和图像传感器之间的相对位置。计算设备被配置为确定参考对象在参考对象的图像中的至少三个图像区中的实际位置，并且基于实际位置与位置的比较来控制定位设备。

摘要： 本发明公开了一种相对方位角计算方法和装置、以及相对定位方法。该相对方位角计算方法包括：获得第一和第二移动设备的惯性传感器数据，其中，该第一移动设备能够向该第二移动设备发送第一信号；获得该第一移动设备在向该第二移动设备发送该第一信号时、该第一信号具有的发送频率；获得该第二移动设备在从该第一移动设备接收该第一信号时、该第一信号具有的接收频率，其中，该第一信号在从该第一到第二移动设备的发送过程中经受多普勒效应的影响；以及根据该惯性传感器数据、该发送频率、和该接收频率来计算该第一和第二移动设备之间的相对方位角。该相对方位角计算方法能够直接利用多普勒效应来计算设备之间的相对方位角，而无需任何初始条件。

摘要： 本发明涉及一种陆上车辆相对于起重机(2)的相对定位方法，所述起重机(2)从所述车辆上卸载货物以及将货物装载到所述车辆上。本发明涉及一种方法，其中第一车辆（101）停置在所述起重机（2）之下，其特征在于至少有一台第二车辆（102）探测第一车辆(101)的位置，以根据其位置定位所述第二车辆。