行走系统

摘要： 针对我国南方林区的作业环境与轮式采伐机底盘结构的技术特点,分析采伐机液压行走系统工作原理,参考国外设计方案,设计与研究采伐机半变量静液压复合传动行走系统。在建立采伐机林区坡地行驶的地面力学模型的基础上,进行液压系统元件选型,同时对2种方案采用AMESim平台进行液压行走系统建模与仿真。仿真结果表明,相同工况下,变量马达方案较定量马达控制更复杂,行驶速度与理论相比误差更大。定量马达方案液压行走系统能分别以6.8 km/h爬上20°坡道,以22.25 km/h平稳行驶在平坦林道,参数基本达到理论设计要求。所设计系统具有良好的可行性,可为采伐机行走机构液压系统创新设计提供参考。

摘要： 全液压驱动的小吨位平板运输车转弯半径小,结构紧凑且通过性好。一般采用模块化设计思路,多台独立小车相互之间可以实现纵、横向连接,也能驮运大尺寸和大吨位的构件,因此被广泛应用于建筑工地、港口码头以及厂矿车间等场所。根据平板运输车在功能、工况和具体使用要求上的特殊性,运输车自身的结构和机构的设计多种多样,液压系统的设计也各不相同。本文介绍了小吨位平板运输车液压行走系统和转向系统的几种常见设计思路和应用中经常遇到的一些问题,并阐述了系统设计中解决这些问题的方法。

摘要： 某斗轮取料机的行走系统由2台Schneider ATV71系列变频器驱动28台SEW变频电机。在生产运行过程中,出现电位计掉电和中点漂移后,变频器会收到错误的控制指令,导致取料机误动作,可能致使取料机大臂或斗轮撞击料堆。在PLC里增加对电位计的保护程序,在电位计出现掉电或者中点漂移时,PLC能迅速检测出电位计故障,限制取料机的走行操作,避免取料机的误动作。

摘要： 单轨式果园运输车主要包括运输车系统、行走轨道系统两大部分,在山区建设方便,投入少,拥有广阔发展前景。相比修建山区运输公路,其具有建设成本低、使用费用低、运行安全可靠等优点,明显降低柑橘生产成本,增加果农家庭经济收入,具有可观的经济效益。在现有国内外单轨式果园运输车的行走方式和结构基础上,对单轨式果园运输车行走系统进行优化设计,使之更加符合我国山地果园运输需求,提高运输稳定性和承载量,从而提高生产效率。

摘要： 为了改善PH4100XPC电铲行走故障较多的现象,提升行走系统的性能,分析了PH4100XPC电铲行走系统所存在问题并提出了性能提升方案。结果表明:通过修复恢复行走系统侧机架的尺寸基准,安装改进型新型支重轮总成,可以保障支重轮更好地运行;改造行走系统的润滑系统,可以更好地提升电铲的行走系统性能。

摘要： 采用整体步移式行车、转移行车在线运行,实现直线式电泳生产线自动生产,并实现电泳生产线挂具连同施镀件自动转挂到电泳漆固化烘道悬挂链上进行自动生产。本文介绍了步移式行车、转移行车工作原理、设备组成,重点介绍了步移式行车中重载及轻载行走系统的结构形式,转移行车中四轴桁架机械手、三轴运行行车结构设计、运行步骤、性能参数,并阐述了步移式行车、转移行车应用前景。

摘要： 本文以跨南水北调单索面斜拉桥挂篮施工工况为背景,针对挂篮施工完毕后无法在原位拆除的特殊工况,结合挂篮构造特殊性改造挂篮,设计出挂篮改造系统及后退拆除方法,确保施工工效,保护施工环境,解决施工难题。

摘要： 机耕船是我国农机科研人员为适应深泥脚水田耕作而发明的一种水田动力机械。本文以武汉华友天宇科技有限公司提供的湖北简易型机耕船为改造对象,根据使用环境的需求,针对其行走系统、转向系统、驱动轮入土深度调节系统、换轮系统进行集成开发,将传统机械传动机耕船设计为具有更高传动效率,能实现双向三档调速的全液压控制机耕船。

摘要： 为使装载机发动机和外负载形成良好匹配状态,设计一种行走变排量液压系统。在分析行走系统动力学特性的基础上,开展仿真分析及实验。结果表明:从总体上看,仿真结果能够较好地反映直线行驶的运行工况,仿真和实验结果一致性良好;对装载机进行单边转向测试时,内侧车轮马达存在泄漏现象;之后进入滚动阶段,内侧车轮变量泵受到马达带动,形成高压油液以及部分流量,柱塞泵进入泵-马达运行工况,并产生一定程度的寄生功率;进入匀速双边转向阶段时,内、外侧车轮受到的阻力存在差异,需要进行适当调节,从而满足各类工况都达到良好行驶状态的功能;进入单边转向过程时,内侧车轮开始受到制动作用,在内侧车轮变量泵内的油液出现高压状态并形成部分流量。

摘要： 随着全球变暖和能源危机等问题日益严重,零排放、低振动、无污染的电动叉车越加受到消费者的青睐,纯电动系统是工程机械发展的必然趋势。尽管电动化技术早已在叉车领域得到广泛的应用和认可,但目前的电动叉车多是基于低压,造成功率元器件、连接器、电缆与电机产生较高热损,同时,电流变化率高,容易产生电蚀现象。对此,提出以高压锂电池作为储能单元的高压锂电电动叉车动力总成方案,根据叉车使用工况制定整车行走控制策略,确定驱动电机控制器使用转矩模式控制叉车行走,并探究基准扭矩与油门踏板开度的关系。利用模糊推理规则,实现对驾驶员油门踏板开度控制的意图识别,使用补偿扭矩快速达到驾驶员操作意图。通过MATLAB/Simulink仿真软件验证了高压锂电电动叉车行走动力总成控制策略的可行性。

摘要： 针对采煤机在俯采工况下行走系统出现的故障,从行走系统啮合运动学与动力学分析磨损机理,对关键零部件的技术参数进行了调整,改善了采煤机重心,有效解决了采煤机在俯采工况下行走系统频繁故障的问题,提高了采煤机的开机率,增加了用户的经济效益.同时,通过采煤机俯采行走系统技术研究,提高了采煤机行走系统在俯采等复杂地质条件的可靠性与适应性,提升了产品内在品质,可为客户创造很好的经济效益.

摘要： 履带行走系统各种阻力所消耗的功率在总功率中占到很大比重.而摩擦磨损履带车辆发生故障和影响寿命的主要原因.为了降低高速履带车辆履带系统的摩擦阻力和摩擦功耗损失.本文通过建立高速履带车辆多体动力学模型,并对履带车辆在特定工况下行驶进行仿真得到履带系统各部分的受力情况.建立了履带系统摩擦功耗计算数学模型.通过分析对比仿真模型和理论计算模型结果,验证了数学模型的准确性.本文研究结果对于履带车功率损耗分析具有重要的理论指导意义.

摘要： 通过TQ160 型全液压推土机的现场试验, 对全液压推土机牵引力、行走系统压力进行实际测量。介绍了全液压推土机进行牵引试验的方法, 论述了试验数据的处理与分析过程。分析结果表明: 液压系统的压力随着牵引力的增加, 其变化表现为直线关系。建立了两者之间的数学表达式, 同时还引入了驱动端效率的概念。在全液压推土机的设计过程中, 可以依据该效率值进行液压系统的压力匹配和液压马达与减速机的选型, 以便延长液压元件的使用寿命, 充分发挥液压马达的驱动能力。

摘要： 自行式高空作业车就是在操作平台上能够操作车辆行走的一种举高类车辆,因为操作及应用环境的特殊性,对车辆行走时的平稳性、安全性和环保性要求非常高,特别是对制动平稳性的要求可以用苛刻一词形容,一种新型的行走控制系统应运而生.本文对自行式高空作业车行走系统进行了介绍，指出交流驱动已成为电动车驱动的主流，并探讨了ZZ**AC型系列电动自行式高空作业车的研制。

摘要： 针对铁路接触网施工现状,特别是主责区域的云贵川山区,施工隧道桥梁多,地质构造复杂,施工条件差的特点,中铁电气化局集团西安电务工程分公司各级领导给予了高度关注,为解决工程线接触网施工难题,公司专门召开总经理办公会并批复合作研发公铁两用高空作业车,公铁两用高空作业平台研究与技术合作开发项目于2016年3月份立项,项目实施单位第三工程段,工程部负责整体项目推进和实施.该产品具有两套独立的行走系统，可同时满足公路及铁路上行驶，并适应公路、铁路两种工况下的施工作业，以及两种工况下的斜坡作业。可自由跨越铁路道床，以及较为崎岖的野外路面。该产品拥有2个作业平台，每个平台可独立进行升降、左右旋转、上下调平等动作，互不干扰。因此即可满足多人协作作业，如较大工件的安装、维修、调试等，也可满足多人同时独立作业，起到扩大作业面，增大施工效率的目的。每个工作台采用上下两套操控系统，确保整机在出现紧急情况时，可以通过备用操控系统停放在安全位置。上操纵系统为无线遥控，作业人员可随身携带遥控器根据自身需要对作业台进行位置调整，下操纵系统为机械操纵，用于应急。该设备安装有防倾翻抓轨器及整机水平检测系统，操纵人员可提前感知整机的水平位置，提前避免车辆倾翻;当倾翻发生时，整机辅助防倾翻保护装置；夹轨器起效，将整机锁扣在钢轨上，依此防止事故的放生，确保人生安全。整机配有液压卷扬机，可辅助起吊1吨以内的工件，方便施工需要。

摘要： 为了节能减排,国内外已经开展了一系列有关混合动力工程机械的研究.本文以装载机为例,对行走系统电力驱动的弱磁控制策略进行研究.混合动力装载机行走系统采用集永磁同步电机、制动器和行星减速箱为一体的永磁同步电动轮驱动,完成车辆牵引、变频调速和制动.首先根据装载机行走系统运行特点,确定电力牵引工作曲线.然后介绍了永磁同步电机的弱磁控制算法,使永磁同步电机工作在低速大转矩和高速恒功率状态.最后对弱磁控制策略进行了电动和馈电特性实验,结果表明弱磁控制算法满足轮边电力驱动的设计要求。

摘要： 针对900t 运梁车在运行过程中出现的发动机过载及调速问题，建立了运梁车液压驱动行走系统的AMEsim 仿真模型，对其空载，满载及满载爬坡等工况进行了仿真和分析，并对运梁车驱动系统模型进行虚拟测试和参数优化，得到了相应问题的解决方案，为研究运梁车液压驱动系统的功率匹配及同类型工程机械液压驱动系统提供了参考。

摘要： 对铺轨机行走液压驱动控制技术进行了研究。铺轨机行走牵引车由履带牵引车和轮轨牵引车以铰接方式联接, 其行走液压驱动系统包括履带泵控马达系统和轮轨泵控马达系统两部分。行走液压系统的控制目标是在不同工况下实现对给定速度的跟踪和两套泵控马达系统所提供的牵引力保持给定的匹配关系。文中首先分析了行走系统的控制特性, 根据控制目标提出了基于牵引力和马达排量的前馈式PID的速度和力复合控制策略, 在仿真中分别采用了基于常规PID和模糊PID的控制, 并对仿真结果进行了分析。

摘要： 针对900t 运梁车在运行过程中出现的发动机过载及调速问题，建立了运梁车液压驱动行走系统的AMEsim 仿真模型，对其空载，满载及满载爬坡等工况进行了仿真和分析，并对运梁车驱动系统模型进行虚拟测试和参数优化，得到了相应问题的解决方案，为研究运梁车液压驱动系统的功率匹配及同类型工程机械液压驱动系统提供了参考。

摘要： 为了解决板坯火切机“长明火”问题，即火切机切断板坯后，切割氧、预热氧和切割燃气全部关闭，引燃用燃气通过旁路继续燃烧，针对火切机进行了改造，设计安装了一套自动点火系统。实现了每次切割前通过自动点火系统引燃切割燃气，切割完毕后关闭所有气体。从而杜绝了燃气浪费，有效节约了能源。

摘要： 提出了一种用于缆车系统（100）的吊舱（110）的行走机构（120）。所述行走机构（120）被设置为与所述缆车系统（100）的承载装置（140）一起使用。所述行走机构（120）具有行走机构框架（122），所述行走机构框架经由承载臂（124）与所述吊舱（110）的车厢（115）耦合或可耦合。所述行走机构（120）还具有可旋转地支承或可支承在所述行走机构框架（122）上的至少一个行进轮（126），用于行驶于所述承载装置（140）的行进装置（142）。所述行走机构（120）还具有经由可摆动的悬臂（134）耦合到或可耦合到所述行走机构框架（122）的引导单元（128）。所述引导单元（128）具有用于与所述承载装置（140）的两个引导装置（144）之一形状配合的引导元件（130）和用于与所述承载装置（140）的两个致动器装置（146）之一形状配合的致动器元件（132），所述两个致动器装置刚性地耦合到所述行进装置（142）以使所述行进装置（142）偏转。此外所述行走机构（120）具有至少一个控制元件（136），用于使所述悬臂（134）连同所述引导单元（128）一起摆动，以在所述承载装置（140）的用于选择所述吊舱（110）的走行路的分支点处选择性地产生与所述引导装置（144）之一和所述致动器装置（146）之一的形状配合。

摘要： 本发明公开一种适于楼道台阶平移系统的行走模块，适用于在楼道的台阶上行走。在一种楼道台阶平移系统的主承载支架前后各安装一套本发明的行走模块，可以实现一种楼道台阶平移系统在楼道沿台阶上行或下行过程中始终保持水平状态，从而保证人员及货物的平稳运输。本发明的一种适于楼道台阶平移系统的行走模块集成了腿杆驱动组件、腿杆联动组件、支承体组件以及用于保护传动机构的罩壳与罩盖。实现左、右腿杆的摆动行走，左、右腿杆的分级抬升或下降动作，依靠蹼形支脚的L型支撑构型，可以最大程度减小平台宽度，方便在狭小楼道内的行进。在不强调运行速度的应用环境下，本发明也适用于其它非楼道台阶道路的平移运输。

摘要： 本发明公开了一种行走装置、用于行走装置的行走系统及方法，属于运动装置技术领域，所示行走系统包括支腿，所述支腿包括连杆机构、用于驱动所述连杆机构伸缩的驱转装置；所述连杆机构上设置有轮架；还包括气缸；所述连接件上设置有转轴，气缸可绕所述转轴转动；所述连接件上的转轴与连杆机构上的转轴轴线平行；所述连接件上还设置有锁定件。所示行走装置基于所述行走系统，所述行走方法为所述行走装置的行走方法。采用本方案提供的技术方案，不仅能够对行走装置的承载能力和响应速度上进行优化，同时结构简单，能够良好的适应颠簸路况。

摘要： 本发明实施例公开了一种在混合现实中的重定向行走方法、重定向行走服务器及重定向行走系统。所述方法包括：根据物理空间的尺寸信息，将所述物理空间划分为两个或以上的物理空间单元，并且将虚拟空间划分为两个或以上的虚拟空间单元；分别为所述物理空间单元和所述虚拟空间单元建立物理空间坐标系和虚拟空间坐标系；实时获取用户的位置信息以及在所述物理空间坐标系和所述虚拟空间坐标中对应的坐标值；通过交互式重定向行走算法，计算所述虚拟空间与所述物理空间之间的相对运动；通过所述相对运动，保持所述物理空间单元与所述虚拟空间单元的动态匹配。

摘要： 本发明公开了双层行走台车、通风机并联行走系统以及通风机并联行走系统的使用方法，双层行走台车包括台车本体，台车本体包括上车架和下车架，下车架底部的下表面设置有多个行走轮以及多个可伸缩的支撑腿，上车架固定设置在下车架第二区域的顶部，上车架顶部形成有承载平台，上车架和下车架之间形成有容纳部，下车架内包括有支撑台，支撑台穿设于下车架的第一区域、第二区域以及第三区域内，下车架第一区域上间隔的设置有多个固定门架，靠近第二区域的固定门架的高度大于上车架；支撑台顶部和承载平台的顶部相应的位置均固定设置有多个限位卡槽，限位卡槽设置有缓冲橡胶垫。本发明能减小通风机工作时的振动对台车的各连接结构的影响。

摘要： 本发明公开了双层行走台车、通风机并联行走系统以及通风机并联行走系统的使用方法，双层行走台车包括台车本体，台车本体包括上车架和下车架，下车架底部设置有多个行走轮和多个可伸缩的支撑腿，下车架上设置有控制装置；上车架设置在下车架顶部，上车架顶部形成有承载平台，下车架包括有支撑台，下车架上设置有驱动机构和行走机构，下车架上设置有固定行走机构的限位件，驱动机构与控制装置电连接，驱动机构与行走机构连接，使行走机构相对于支撑台往复运动；下车架上间隔设置有多个固定门架。本发明能满足两个通风机与Y型风筒固定安装的需求，并且能满足快速高效的拆换通风机的需求，同时能对安装位置随时进行调整。

摘要： 本发明公开了一种履带式液压行走系统的行走控制阀及行走系统，其中的行走控制阀包括分流阀、梭阀、常断式压力补偿器、三位四通电磁比例换向阀，定量泵输出油路经过分流阀均分为两路，一路经由第一三位四通电磁比例换向阀流向左行走马达，另一路经由第二三位四通电磁比例换向阀流向右行走马达；第一三位四通电磁比例换向阀两端压差通过第一梭阀由第一常断压力补偿器确定；第二三位四通电磁比例换向阀两端压差通过第二梭阀由第二常断压力补偿器确定。本发明有效避免了两侧负载不同对流量的影响，提高两侧马达的同步精度，差速行驶更加平稳灵活；通过二位三通电磁阀与减压阀来分别控制两个变量马达的排量，以实现车辆高低速的切换。

摘要： 一种释放了绕铅锤轴线进行转动约束的轨道式行走机械结构、行走机构以及行走系统。该辅助行走机构包括第一连接部和第二连接部；第一连接部包括第一主体以及第一轴结构，第二连接部包括第二主体以及第二轴结构，配置为能够连接于第一连接部，在第二连接部连接于第一连接部的情况下，第一轴结构和第二轴结构的轴向相同，释放了两个连接部之间的转动约束以获得转动的自由，即使得第一连接部和第二连接部能够通过第一轴结构和第二轴结构的配合相对转动。该轨道式行走机械结构可以安装于行走机构，使原本只能沿直线轨道行走的走行机构，可以通过第一连接部和第二连接部沿第一轴结构和第二轴结构的相对转动，能够在弯曲的轨道上行走。

摘要： 本发明公开了一种行走装置、用于行走装置的行走系统及方法，属于运动装置技术领域，所示行走系统包括支腿，所述支腿包括连杆机构、用于驱动所述连杆机构伸缩的驱转装置；所述连杆机构上设置有轮架；还包括气缸；所述连接件上设置有转轴，气缸可绕所述转轴转动；所述连接件上的转轴与连杆机构上的转轴轴线平行；所述连接件上还设置有锁定件。所示行走装置基于所述行走系统，所述行走方法为所述行走装置的行走方法。采用本方案提供的技术方案，不仅能够对行走装置的承载能力和响应速度上进行优化，同时结构简单，能够良好的适应颠簸路况。

摘要： 本实用新型公开了一种履带式液压行走系统的行走控制阀及行走系统，其中的行走控制阀包括分流阀、梭阀、常断式压力补偿器、三位四通电磁比例换向阀，定量泵输出油路经过分流阀均分为两路，一路经由第一三位四通电磁比例换向阀流向左行走马达，另一路经由第二三位四通电磁比例换向阀流向右行走马达；第一三位四通电磁比例换向阀两端压差通过第一梭阀由第一常断压力补偿器确定；第二三位四通电磁比例换向阀两端压差通过第二梭阀由第二常断压力补偿器确定。本实用新型有效避免了两侧负载不同对流量的影响，提高两侧马达的同步精度，差速行驶更加平稳灵活；通过二位三通电磁阀与减压阀来分别控制两个变量马达的排量，以实现车辆高低速的切换。