μ综合

摘要： 基于鲁棒控制理论,针对弹性体导弹气动伺服弹性问题开展控制系统研究,通过建立导弹刚性弹性耦合全参数不确定性模型,在传统三回路控制结构的基础上设计了μ综合鲁棒控制系统。频域分析表明所设计的控制系统具有强鲁棒性,足以应对弹性体导弹的强不确定性。时域仿真结果表明,μ综合鲁棒控制系统在保证时域指标的同时,相比于经典PID控制系统,弹体一阶振动幅值约为其10%,衰减时间缩短至约0.5 s,有效抑制了弹体的弹性振动。

摘要： SEAs(Series elastic actuators)具有在确保机器人性能的基础上兼顾其安全性的特点,因此被广泛地应用在康复机器人中.为实现良好的康复训练效果,机器人需根据实际要求呈现不同的阻抗特性.本文采用μ综合技术解决了 SEAs导纳控制器的设计问题.首先,考虑参数摄动、传感器噪声、输入干扰及控制输入限制等不确定性因素,建立SEAs模型.其次,应用混合稳定性原理分析系统的交互稳定性.由于无源环境的阻抗在高频段必然呈现小增益特性,所以,当端口导纳在低频段满足无源性,高频段具有小增益时,就能确保交互的稳定性.然后,将SEAs的导纳控制综合问题转化为实际端口导纳与期望导纳匹配的μ综合问题.最后,通过调节加权函数,不仅让SEAs闭环系统的端口导纳逼近期望的端口导纳,还能同时满足交互稳定性条件,从而可以独立于环境因素来设计导纳控制器.仿真结果表明,基于μ综合方法设计的控制器,能精确地逼近期望的端口导纳,且确保交互稳定性.另外,通过Hankel逼近方法得到的降阶控制器也具有满意的控制效果.

摘要： 针对风力发电机组非线性系统的参数不确定性和强扰动等特点,在对非线性模型进行局部线性化的基础上,引入鲁棒控制理论中的肛综合方法设计风力发电机组的转速控制器.利用参数化动态加权函数实现系统的鲁棒性,保证系统对所有范数有界不确定性的渐进稳定,最大程度地捕获额定风速以下的风能.仿真结果表明,本文所述的μ综合方法在控制效果与抗干扰能力方面均优于传统PID控制,验证了所提方法的可行性和高效性.

摘要： 针对风力发电机组非线性系统的参数不确定性和强扰动等特点,在对非线性模型进行局部线性化的基础上,引入鲁棒控制理论中的μ综合方法设计风力发电机组的转速控制器。利用参数化动态加权函数实现系统的鲁棒性,保证系统对所有范数有界不确定性的渐进稳定,最大程度地捕获额定风速以下的风能。仿真结果表明,本文所述的μ综合方法在控制效果与抗干扰能力方面均优于传统PID控制,验证了所提方法的可行性和高效性。

摘要： 水轮机调速系统在保证水力发电工作效率和电能质量的方面发挥着重要的作用,然而其参数的不确定性会对其控制效果造成一定的影响.本文针对水轮机组常见的水启动时间常数、发电机阻尼系数等四种不确定性参数进行了水轮机组调速系统的建模,并使用针对不确定性的μ-综合设计方法为该模型进行了调速器的设计.在MATLAB中对该控制系统进行了阶跃响应及负荷干扰的仿真实验,并与传统的PID控制器在控制效果上进行了对比.仿真结果表明μ-综合调速器在调节时间、超调抑制、抗干扰等方面相较于PID控制器均有明显优势,其拥有更较好的鲁棒性,且能较好的完成调速工作.

摘要： 多种分布式发电、储能和负荷构成的微电网应用越来越广.鉴于微电网中的微电源大多具有一定程度的随机性,传统大电网的调频控制方法很难直接适用于微电网的频率控制.考虑孤岛模式运行下的微电网,采用微电网对等控制中的下垂控制思想,考虑系统的结构型不确定性干扰,构建了微电网动态频率响应的状态空间模型.基于μ综合鲁棒控制理论,提出了适用于微电网的鲁棒频率控制方法,以提高微电网的动态频率特性.最后对微电网的频率响应进行时域仿真,与传统PI控制的控制效果进行对比,并研究了加权函数的选取对系统控制性能的影响,结果表明所提出的μ综合鲁棒控制方法能有效提升微电网频率控制的性能.

摘要： 针对水轮发电机组调速系统模型中水压力波动时间、水启动时间等常见参数的不确定性,采用鲁棒控制中的两种方法设计了水轮发电机组串级鲁棒调速系统.本文以进水阀门伺服电机为第一级系统,采用混合灵敏度设计方法设计获得第一级控制器;以水轮机、同步发电机及第一级系统组成第二级系统,采用μ-综合的方法设计获得第二级控制器.对控制器的控制效果及其抗干扰能力进行了仿真,仿真结果表明该控制器能在有效地调节和控制水轮机转速的同时具有较好的鲁棒性,且其时域性能显著优于比例-微分-积分(PID)调速器和仅采用μ-综合的PI调速器.

摘要： 针对设计一级倒立摆系统的H∞鲁棒控制器时出现的保守性问题,提出了一种以结构奇异值μ理论为依据的μ分析和μ综合方法.首先进行了倒立摆系统的标准H∞控制器设计,同时运用μ分析的方法证明了系统H∞控制器存在保守性这一事实,指出了问题的解决方向;其次,针对出现的问题,运用D-K迭代算法设计了修正后的H∞控制器并加入原系统,修正了原控制器存在的问题;最后从仿真实验结果和与不同干扰抑制度的H∞控制结果的比较等方面,验证了新方法对降低保守性的实际效果.研究结果表明:新方法降低了原控制器的保守性,同时改善了输出质量,方法有效.%Aiming at the conservatism problem of designing h-infinity robust controller on basis of inverted pendulum,μ analysis and synthe-sis on theory of structure singular value was presented. First,standard h-infinity controller was developed and was proved conservative by μ analysis,so that key factors were found out. Then,D-K iteration method was applied to correct the original controller and added to system. Finally,the practise effects of improve conservatism were verified by simulation results and comparisons with other h-infinity controllers on different interference suppression level. The results indicate that new method declines conservatism and improves output quality, which ar-gues that it is effective.

摘要： 本文通过对热轧GM-AGC控制系统模型进行理论分析并结合工程实际,提出了一种基于μ综合的鲁棒性能控制器设计方法,用于解决GM-AGC控制系统牺牲性能指标来保证系统稳定的问题.该方法通过引入虚构的性能不确定块,将GM-AGC系统在模型摄动下设计满足性能要求的控制器问题转换为广义系统的鲁棒稳定性问题,兼顾了系统的稳定鲁棒性和性能鲁棒性.它克服了使用H∞方法解决该问题的鲁棒性能缺点,其设计目标真实反映控制目标,方法更加有效.依据现场数据的仿真试验表明,基于μ综合的鲁棒性能控制器设计方法比H∞设计方法具有更好的鲁棒性能.

摘要： 本文研究了某型仿真转台系统的鲁棒控制问题,详细分析了转台系统中主要不确定性,建立了转台系统含结构和非结构的混合不确定性数学模型,根据系统的性能指标和不确定性模型,采用μ综合方法设计了鲁棒H∞控制器,实验证明了本方法的有效性.

摘要： 采用μ综合方法设计血压环控制的鲁棒控制器，计算机仿真表明该控制器对血压模型的参数摄动具有很好的春性能。同时，信真中对Ｈ〈，∞〉控制器和μ综合控制器进行了比较，结果表明μ综合控制器具有更好的鲁棒性能。

摘要： 根据微型汽车对转向系统的助力性能要求,建立了适合求解μ控制器的电动助力转向系统模型。根据载荷、速度感应型助力特性来确定目标电流,应用μ控制理论设计控制器跟踪目标电流。以昌河北斗星汽车技术参数为计算依据,求解了μ控制器。闭环系统的μ分析与仿真表明所求解的控制器,在系统模型不确定性和外部干扰存在的情况下,具有更好的转向性能并具有更高的稳定性。

摘要： 根据微型汽车对转向系统的助力性能要求,建立了适合求解μ控制器的电动助力转向系统模型。根据载荷、速度感应型助力特性来确定目标电流,应用μ控制理论设计控制器跟踪目标电流。以昌河北斗星汽车技术参数为计算依据,求解了μ控制器。闭环系统的μ分析与仿真表明所求解的控制器,在系统模型不确定性和外部干扰存在的情况下,具有更好的转向性能并具有更高的稳定性。

摘要： 根据微型汽车对转向系统的助力性能要求,建立了适合求解μ控制器的电动助力转向系统模型。根据载荷、速度感应型助力特性来确定目标电流,应用μ控制理论设计控制器跟踪目标电流。以昌河北斗星汽车技术参数为计算依据,求解了μ控制器。闭环系统的μ分析与仿真表明所求解的控制器,在系统模型不确定性和外部干扰存在的情况下,具有更好的转向性能并具有更高的稳定性。

摘要： 根据微型汽车对转向系统的助力性能要求,建立了适合求解μ控制器的电动助力转向系统模型。根据载荷、速度感应型助力特性来确定目标电流,应用μ控制理论设计控制器跟踪目标电流。以昌河北斗星汽车技术参数为计算依据,求解了μ控制器。闭环系统的μ分析与仿真表明所求解的控制器,在系统模型不确定性和外部干扰存在的情况下,具有更好的转向性能并具有更高的稳定性。

摘要： 一种综合天线装置、综合解调装置以及综合接收装置，其具备复用不同信号系统的各天线装置(2)中接收的接收信号的复用处理部(33)、对外部发送所复用的信号并且从外部接收控制信号的串行通信部(34)、根据所接收的控制信号来独立控制各调谐器单元(31)供电的供电开关(35)、生成模拟向复用处理部(33)输入的信号的拟似信号的拟似信号生成部(36)，复用处理部(33)利用在拟似信号生成部(36)生成的拟似信号取代对应通过供电开关(35)停止供电的调谐器单元(31)的接收信号而进行复用。

摘要： 本发明的一方面所涉及的综合分析方法包括如下步骤：各客户端装置执行用于求解本地学习数据所包含的各本地样本的各要素间的相关性的运算；服务器装置获取基于各客户端装置的运算的结果；服务器装置通过对从各客户端装置获取到的运算的结果进行综合，计算表示所有本地学习数据所包含的所有本地样本的各要素间的相关性的综合结果；服务器装置通过实施主成分分析，从计算出的综合结果导出一个以上的主成分；以及服务器装置输出与导出的一个以上的主成分相关的信息。

摘要： 在一个方面，本发明提供了抑制人患者中的MASP‑2依赖性补体激活的效应的方法，所述人患者患有或处于发展HSCT‑IPS的风险中，和/或患有或处于发展HSCT‑CLS的风险中，和/或患有或处于发展HSCT‑FO的风险中，和/或患有或处于发展HSCT‑ES的风险中。该方法包括向有此需要的受试者施用有效抑制MASP‑2依赖性补体激活的量的MASP‑2抑制剂的步骤。

摘要： 本发明涉及由化学式1表示的氨基甲酸酯化合物，或其药学上可接受的盐，溶剂合物或水合物用于减轻或治疗包括脆性X染色体综合征、Angelman综合征或Rett综合征的发育障碍的用途。

摘要： 本公开的实施例涉及高级综合方法、高级综合装置和高级综合系统。生成实现任何功能安全系统的RTL描述。一种用于生成RTL描述的高级综合方法，其中通过使用定义功能逻辑的操作描述、定义高级综合约束的高级综合脚本和指定要在高级综合过程中插入的功能安全系统的功能安全系统实现规范来插入功能安全系统。高级综合方法包括：控制数据流程图生成步骤，其中高级综合单元使用操作描述生成控制数据流程图；以及第一功能安全系统插入处理步骤，其中在控制数据流程图生成步骤之后，高级综合单元根据功能安全系统实现规范将功能安全系统插入到控制数据流程图中。

摘要： 综合经营管理装置(300)具备业务关联信息取得部(311)、存储部(320)、输入部(340)、综合经营管理信息生成部(312)、输出部(350)。业务关联信息取得部(311)取得包括企业集团内的各销售据点的按产品的实绩信息和计划信息的销售业务关联信息、以及包括各制造据点的按产品的实绩信息和计划信息的制造业务关联信息，存储部(320)存储这些信息。输入部(340)受理各销售据点以及各制造据点中的分别至少1个的指定、指定的两个据点都处理的产品中的至少1个的指定。综合经营管理信息生成部(312)根据存储部(320)存储的信息，针对指定的每个产品，生成包括表示两个据点的综合经营状态的指标数据的综合经营管理信息(323)，输出部(350)将其输出。

摘要： 本发明公开了一种烟气综合处理方法及串联式烟气综合处理系统、整体式烟气综合处理系统，所述一种烟气综合处理方法具有如下步骤：第一级湿法洗涤；干法氧化；第二级湿法洗涤。本发明采用湿法洗涤—臭氧氧化—湿法洗涤相结合的三步处理方法，同时脱除烟气中SO

摘要： 城市综合管廊综合采集设备，该设备包括MCU微控制器、数字量输出模块、模拟量输入模块、数字量输入模块、USB存储模块、RS485通讯模块、WIFI模块、以太网控制模块和异常报警模块；其能够采集多种传感器信号，并对采集的数据进行分析，能够监控综合管廊的安全，保证综合管廊或电缆隧道等安全稳定运行。

摘要： 本实用新型涉及一种综合管廊通风装置、综合管廊及综合管廊系统，所述通风装置设于进风室和排风室顶部，所述通风装置包括进风室和排风室顶部的通风口、与通风口连通的通风机房；所述通风口为管廊室外进风口或管廊室外排风口，在通风口处设有百叶窗；所述通风机房顶部与外界大气连通，顶部设有格栅，在底部设有第一倾斜台，在侧壁上设有排水管，所述排水管延伸至综合管廊的排水沟，所述排水管的入口高于第一倾斜台的最高点；所述通风机房高于地面，并与地面间设有第二倾斜台。本实用新型所述综合管廊通风装置采用下陷设计，相比直接凸出来更美观，同时考虑积水排出的问题，在侧面的积水通风机房设有排水管。

摘要： 城市综合管廊综合采集设备，该设备包括MCU微控制器、数字量输出模块、模拟量输入模块、数字量输入模块、USB存储模块、RS485通讯模块、WIFI模块、以太网控制模块和异常报警模块；其能够采集多种传感器信号，并对采集的数据进行分析，能够监控综合管廊的安全，保证综合管廊或电缆隧道等安全稳定运行。