H∞控制

摘要： 本文主要研究Delta算子系统的状态量化H∞控制问题,首先设计状态反馈控制器,使得Delta算子系统是渐进稳定,且满足一定的H∞性能指标。此外,考虑应用动态量化器,使得Delta算子系统在动态量化器下也能够满足相同的H∞性能指标。基于Lyapunov函数,利用线性矩阵不等式对目标进行设计,最后,通过数值算例验证了所给方法的可行性和有效性。

摘要： 针对直线电机运作过程中不同类型干扰对电机的影响,提出了一种复合分层控制方法。将电机运行过程中受到的干扰分为两类:第一类是周期性干扰,第二类是范数有界干扰。分别设计了全阶干扰观测器和H∞控制,将两者结合起来形成复合控制。在dSPACE半实物仿真平台中,对策略进行了实验验证。实验结果表明,复合分层控制方法将干扰分为不同的类型,采用不同的方法来应对,与传统方法将所有干扰视为是一种类型相比有着更好的抗扰效果。

摘要： 该文研究了在随机丢包和执行器饱和的影响下网络化非线性系统的鲁棒H;控制问题.丢包遵循伯努利随机二项分布,并且发生在两个通信信道中.通过引入一组辅助矩阵,将执行器饱和限制在凸包中.在以上因素均存在的情况下,设计了一个H_(∞)反馈控制器,使闭环系统在均方条件下指数稳定,并达到规定的H_(∞)性能.最后,通过仿真例子验证了所提出方法的有效性.

摘要： 研究了具有双端动态事件触发策略的信息物理系统动态输出反馈H_(∞)控制问题.首先,将闭环系统建模为具有两个区间时变延迟的线性系统,分别在传感器-控制器和控制器-执行器信道的事件触发策略中引入内部动态变量,建立异步动态事件触发策略的通信机制,通过扩大事件间隔来减少信道中的数据传输量.其次,为了保证闭环系统的稳定性,利用Lyapunov-Krasovskii泛函的方法,推导得出满足系统H_(∞)性能的渐近稳定性判据;基于这一稳定判据,实现了动态输出反馈控制器和动态事件触发策略的协同设计.此外,证明了事件触发策略下最小触发时间间隔正标量下界,从而排除了Zone现象.最后,用卫星系统的例子说明了所提策略的有效性.

摘要： 针对一类T-S模糊系统,研究其非周期采样控制和H_(∞)性能分析问题,为充分利用系统信息,构造一种由闭环函数组成的新型李雅普诺夫泛函。在该泛函基础上,以线性矩阵不等式形式给出具有较小保守性的稳定性条件。同时,针对所研究的系统,提出一种状态反馈控制器,保证系统在满足H_(∞)性能条件下的系统稳定性问题。仿真结果表明,提出的方法真实有效。

摘要： 碳纤维作为一种基础性原材料被广泛应用于航空航天、新能源汽车等高尖端领域。为实现CANbus网络环境下碳纤维角联织机的经纱恒张力控制,提升碳纤维织物性能,提出了一种H_(∞)网络化经纱张力控制策略。首先,进行了织机分区域的动力学分析,深入研究了基于Kelvin模型的经纱张力动态模型建立;其次,在建立双向通道数据丢包和网络时延依赖的网络化模型基础上,给出了闭环系统均方指数稳定及H_(∞)稳定的充分条件,并用Lyapunov泛函、锥补线性化迭代(cone complementary linearisation, CCL)算法,给出了带有观测器的最优H_(∞)控制器的设计步骤;最终,仿真表明所提出的控制器可有效地提高经纱张力控制系统对网络因素及开口扰动的鲁棒性。

摘要： 针对通信受限下的无人驾驶车辆路径跟踪控制问题,提出了一种基于状态感知的H∞事件触发路径跟踪控制策略.首先,根据车辆的动力学行为建立了相应的路径跟踪控制模型;其次,基于对路径跟踪控制系统的状态实时感知,设计了一种新型的基于状态感知的事件触发通信策略(SS-ETC),可根据控制系统的状态对事件触发阈值进行动态自适应的调整;然后,在该动态事件触发通信策略下,结合时滞系统建模方法与Lyapunov稳定性理论,设计了基于状态感知的事件触发H∞控制器.本文所提出的基于状态感知的动态事件触发通信策略能够根据控制系统的量测状态进行通信阈值的动态调整,有效地实现了自主车辆通信与控制的自适应协同设计.最后,通过仿真实验验证了所提出的动态事件触发控制策略的有效性.

摘要： 随着可再生能源及分布式发电相继并入电网,并网的电能质量问题备受关注。并网逆变器作为分布式发电和交流电网之间的连接枢纽,是解决电能质量问题的关键。为了减小逆变器输出电压电流的谐振,提出基于虚拟同步机算法的H_(∞)鲁棒控制策略。首先在系统性能要求的基础上,选取灵敏度加权函数来解决电网参数波动问题,建立并网逆变器系统数学模型及状态空间方程,最后通过求解代数黎卡提方程,得到H_(∞)控制器。在Matlab/Simulink仿真平台上,比较所提控制方法与传统PID控制方法、下垂控制方法,验证了所提控制方法应对电网参数变化、滤波器参数波动具有较强的鲁棒性。

摘要： 在充分考虑电动汽车主动悬架系统时域硬约束的前提下,基于半车模型,利用线性矩阵不等式技术设计了电动汽车主动悬架系统的约束H状态反馈控制器。为验证所提出的控制策略的可行性和有效性,对被动悬架和所设计的H状态反馈控制主动悬架在时域和频域内进行了悬架性能仿真比较分析。仿真结果表明:所提出的控制策略相比被动悬架而言,更能有效缓和不平路面冲击,抑制不平路面对车身的振动,提高了电动汽车的行驶平顺性。

摘要： 针对Fornasini-Marchesini(FM)模型描述的具有区间时变时滞的二维(2-D)离散模糊系统,研究延迟依赖稳定性和状态反馈H控制问题。首先,选取包含更多时滞信息的双重及三重求和的Lyapunov-Krasovskii函数(LKF)。其次,利用Wirtinger不等式,得到了一种基于线性矩阵不等式(LMI)的延迟依赖稳定性准则,进而给出了保证所研究系统具有给定H性能的状态反馈控制器的设计方法。最后,考虑热过程的实际算例,通过MATLAB工具箱求得增益矩阵,利用仿真图验证所得定理的正确性。

摘要： 本文研究了不确定因素影响下的航空发动机分布式控制系统的稳定性问题.针对具有参数摄动、不确定时延、外部干扰等不确定性的航空发动机分布式控制系统,提出了一种基于事件触发的H∞控制方法.首先,为了提高资源的利用率,将动态事件触发机制和数据量化引入到分布式控制系统来调度系统信号的传输;其次考虑到不确定性、事件触发机制和数据量化的影响,建立了闭环系统模型.然后利用Lyapunov-Krasovskii泛函(LKF)方法,结合自由权矩阵方法,获得了保证系统渐近稳定且具有H∞性能的充分条件.通过求解线性矩阵不等式,获得了事件触发参数和控制器参数的协同设计方法.最后,仿真结果验证了本文方法的可行性和有效性.

摘要： 本文研究了不确定因素影响下的航空发动机分布式控制系统的稳定性问题.针对具有参数摄动、不确定时延、外部干扰等不确定性的航空发动机分布式控制系统,提出了一种基于事件触发的H∞控制方法.首先,为了提高资源的利用率,将动态事件触发机制和数据量化引入到分布式控制系统来调度系统信号的传输;其次考虑到不确定性、事件触发机制和数据量化的影响,建立了闭环系统模型.然后利用Lyapunov-Krasovskii泛函(LKF)方法,结合自由权矩阵方法,获得了保证系统渐近稳定且具有H∞性能的充分条件.通过求解线性矩阵不等式,获得了事件触发参数和控制器参数的协同设计方法.最后,仿真结果验证了本文方法的可行性和有效性.

摘要： 本文研究了不确定因素影响下的航空发动机分布式控制系统的稳定性问题.针对具有参数摄动、不确定时延、外部干扰等不确定性的航空发动机分布式控制系统,提出了一种基于事件触发的H∞控制方法.首先,为了提高资源的利用率,将动态事件触发机制和数据量化引入到分布式控制系统来调度系统信号的传输;其次考虑到不确定性、事件触发机制和数据量化的影响,建立了闭环系统模型.然后利用Lyapunov-Krasovskii泛函(LKF)方法,结合自由权矩阵方法,获得了保证系统渐近稳定且具有H∞性能的充分条件.通过求解线性矩阵不等式,获得了事件触发参数和控制器参数的协同设计方法.最后,仿真结果验证了本文方法的可行性和有效性.

摘要： 本文研究了不确定因素影响下的航空发动机分布式控制系统的稳定性问题.针对具有参数摄动、不确定时延、外部干扰等不确定性的航空发动机分布式控制系统,提出了一种基于事件触发的H∞控制方法.首先,为了提高资源的利用率,将动态事件触发机制和数据量化引入到分布式控制系统来调度系统信号的传输;其次考虑到不确定性、事件触发机制和数据量化的影响,建立了闭环系统模型.然后利用Lyapunov-Krasovskii泛函(LKF)方法,结合自由权矩阵方法,获得了保证系统渐近稳定且具有H∞性能的充分条件.通过求解线性矩阵不等式,获得了事件触发参数和控制器参数的协同设计方法.最后,仿真结果验证了本文方法的可行性和有效性.

摘要： 本文研究了不确定因素影响下的航空发动机分布式控制系统的稳定性问题.针对具有参数摄动、不确定时延、外部干扰等不确定性的航空发动机分布式控制系统,提出了一种基于事件触发的H∞控制方法.首先,为了提高资源的利用率,将动态事件触发机制和数据量化引入到分布式控制系统来调度系统信号的传输;其次考虑到不确定性、事件触发机制和数据量化的影响,建立了闭环系统模型.然后利用Lyapunov-Krasovskii泛函(LKF)方法,结合自由权矩阵方法,获得了保证系统渐近稳定且具有H∞性能的充分条件.通过求解线性矩阵不等式,获得了事件触发参数和控制器参数的协同设计方法.最后,仿真结果验证了本文方法的可行性和有效性.

摘要： H∞控制是一种具有高鲁棒性和强控制力的设计方法,尤其适用于具有模型干扰的多输入多输出(MIMO)系统.经过数十年的发展,H∞控制已经发展成一个完整的鲁棒控制理论体系.理论和实践表明,H∞控制相比传统控制方法有诸多优点,例如控制的稳定性和有效性;将H∞控制与其他方法结合也是一种控制新趋势.本文对H∞控制的理论、应用以及与其他方法的对比和结合进行了综述.

摘要： H∞控制是一种具有高鲁棒性和强控制力的设计方法,尤其适用于具有模型干扰的多输入多输出(MIMO)系统.经过数十年的发展,H∞控制已经发展成一个完整的鲁棒控制理论体系.理论和实践表明,H∞控制相比传统控制方法有诸多优点,例如控制的稳定性和有效性;将H∞控制与其他方法结合也是一种控制新趋势.本文对H∞控制的理论、应用以及与其他方法的对比和结合进行了综述.

摘要： H∞控制是一种具有高鲁棒性和强控制力的设计方法,尤其适用于具有模型干扰的多输入多输出(MIMO)系统.经过数十年的发展,H∞控制已经发展成一个完整的鲁棒控制理论体系.理论和实践表明,H∞控制相比传统控制方法有诸多优点,例如控制的稳定性和有效性;将H∞控制与其他方法结合也是一种控制新趋势.本文对H∞控制的理论、应用以及与其他方法的对比和结合进行了综述.

摘要： 研究了受外部干扰的二阶多智能体切换网络的一致性控制问题,并通过使用智能体邻居的输出提出了一种分布式动态输出反馈协议.通过定义受控输出和对原模型进行两步变换,把多智能体系统一致性控制问题转化成普通的H∞控制问题,进而对具有切换拓扑结构的无向网络找出使多智能体系统达到H∞一致性的充分条件.仿真算例验证了所提方法的有效性.

摘要： 研究了受外部干扰的二阶多智能体切换网络的一致性控制问题,并通过使用智能体邻居的输出提出了一种分布式动态输出反馈协议.通过定义受控输出和对原模型进行两步变换,把多智能体系统一致性控制问题转化成普通的H∞控制问题,进而对具有切换拓扑结构的无向网络找出使多智能体系统达到H∞一致性的充分条件.仿真算例验证了所提方法的有效性.

摘要： 在车辆用电子控制系统(1)中，中心装置(3)具备：更新数据存储部(54a)，将针对多个改写对象的电子控制装置的程序的改写作为一个活动，存储针对多个改写对象的更新数据；显示控制信息存储部(54b)，存储在车辆侧显示与活动相关的信息所需的显示控制信息；以及信息发送部(54c)，将存储于更新数据存储部的更新数据和存储于显示控制信息存储部的显示控制信息发送至车辆用主装置。

摘要： 自动行驶控制系统(2)具备：路径计算部(23)，所述路径计算部(23)对通过未作业区域的目标行驶路径进行计算；行驶控制部(24)，所述行驶控制部(24)通过基于目标行驶路径与作业车辆之间的距离即横向偏差计算转弯输出来控制作业车辆的行驶，以使作业车辆沿着目标行驶路径自动行驶；以及检测部(25)，所述检测部(25)检测作业车辆的状态，行驶控制部(24)在作业车辆从已作业区域进入未作业区域时，基于由检测部(25)检测到的状态，决定横向偏差与转弯输出的对应关系。

摘要： 联合收割机控制系统(A)具备：割取行驶路径计算部(22a)，其计算出用于在田地中进行割取行驶的行驶路径即割取行驶路径；自动割取行驶控制部(23)，其以通过沿着割取行驶路径的自动行驶进行割取行驶的方式对联合收割机进行控制；判定部(25)，其在联合收割机脱离了割取行驶路径的情况下，判定脱粒装置(13)的脱粒效率是否降低；脱粒装置停止部(27)，其在利用判定部(25)判定为脱粒装置(13)的脱粒效率降低的情况下，使脱粒装置(13)的驱动停止。

摘要： 收割机具备：储存由收获装置收获的收获物的收获物箱；对表示收获物箱中储存的收获物的重量的值即储存重量进行检测的重量检测部(32)；对表示收获物箱的储存极限量的收获物的重量的值即极限重量进行计算的极限重量计算部(24)；对每单位收获行驶距离所收获的收获物的重量即单位收获重量进行计算的单位收获重量计算部(25)；以及极限行驶距离计算部(27)，所述极限行驶距离计算部(27)基于储存重量、极限重量及单位收获重量，对在储存于收获物箱的收获物的量达到储存极限量之前能够通过收获行驶而行驶的极限的距离即极限行驶距离进行计算。

摘要： 针对家庭内设备，进行与用户的状态对应的控制。本发明涉及的代理服务器(1)包括：确定与用户的状态对应的模式的设定管理部(21)；执行与设定管理部(21)确定的模式对应的处理的处理执行部(22)。

摘要： 机器人控制模型学习装置(10)对于以表示在动态环境中向目的地自主行驶的机器人的状态的状态信息为输入而从包括介入环境的介入行动的多个行动中选择并输出与机器人的状态对应的行动的机器人控制模型，将执行了介入行动的介入次数作为负的报酬对该机器人控制模型进行强化学习。

摘要： 一种比例螺线管阀(28)的控制方法，该比例螺线管阀的阀开度通过比例螺线管的励磁而被控制，其中，该比例螺线管阀的控制方法包含以下工序：生成对比例螺线管(28)进行励磁的驱动电流(id)；以比阀芯(18)的移动快的周期使驱动电流(id)的极性反转；以及通过驱动电流(id)的电流电平对阀开度进行控制。由此，使比例螺线管(28)产生交变磁场以避免剩磁的影响，并且通过驱动电流(id)的电平来获得希望的阀开度。

摘要： 农作业机具备：车速设定部(24a)，其能够按照自动行驶中的机体的状态来设定单独的目标车速；车速控制部(24b)，其基于由车速设定部(24a)设定的目标车速来控制车速；车速控制部(24b)在自动行驶中的机体的状态变化时，使车速逐渐接近变化后的机体的状态所对应的目标车速即变化后车速。

摘要： 本发明提供一种能够在短时间内准确地设定为目标开口直径的光圈控制装置、光圈控制方法、光圈控制程序、曝光控制装置、曝光控制方法、曝光控制程序、可换镜头、相机主体及相机。在将光圈设定为目标开口直径的情况下，将以第1速度驱动光圈马达时成为目标开口直径的光圈马达的驱动停止位置设为A，将以快于第1速度的第2速度驱动光圈马达(36)达到目标开口直径时产生的开口直径的偏差幅度设为X。将光圈马达的驱动停止位置设为A，驱动开始至位置P为止的区间以第2速度驱动，位置P之后的区间以第1速度驱动。位置P设定为(A‑X/2)的位置。

摘要： 执行与在预定时间内发生多个事件的状况对应的行动。协作服务器(1)具备：事件检测部(103)，检测在协作规则中规定的多个事件中的每个事件的发生；以及行动执行控制部(105)，当在检测到多个上述事件之一发生后在预定时间内检测到其余所有事件发生的情况下，使设备控制服务器(2)执行行动。