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基于边界驱动的无人机自主探索方法、导航系统及无人机

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本发明是关于一种基于边界驱动的无人机自主探索方法、导航系统及无人机。该方法包括：根据预设的评估函数选择信息增益最大同时偏航角度最小的局部边界点作为第一目标点，驱使无人机按照评估函数确定的偏航角飞行，直至无人机到达第一目标点，重复此过程，直到无人机视野内不存在局部边界点；根据预设的评估函数选择信息增益最大同时偏航角度最小的全局边界点作为第二目标点，驱使无人机按照评估函数确定的偏航角飞行，直至无人机到达第二目标点，重复此过程，直到该全局边界点探索完成，则探索过程结束。本发明提供的技术方案，无人机的探索速度更快，时间更短，且很少走重复路径，可实现在同样时间内探索面积更大，探索时间更少。

著录项

公开/公告号CN113625764A

专利类型发明专利
公开/公告日2021-11-09

原文格式PDF
申请/专利权人云南民族大学;
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申请/专利号CN202111005722.2
发明设计人唐嘉宁;刘雨晴;周思达;李丁奎;张新磊;
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申请日2021-08-30
分类号G05D1/10(20060101);
代理机构11589 北京劲创知识产权代理事务所(普通合伙);
代理人王闯
地址 650031 云南省昆明市呈贡区月华街2929号
入库时间 2023-06-19 13:12:12

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