鲁四

摘要： "鲁四老爷"是否可以简称为"鲁四"?要看是否符合人物的身份地位和作家的创作意图;要看是否符合一般的语言习惯和称呼习惯;要看汉语的数量词与名字的关系。这不仅仅涉及到人名简称的问题,而且关系到对人物是否有一个客观公正的评价。近日,笔者在翻阅和上网查阅一些研究鲁迅作品的文章,发现了把《祝福》中的"鲁四老爷"简称为"鲁四"的情况。

摘要： 《祝福》是鲁迅先生的经典小说。在读《祝福》时,我们发现了两个很有趣的问题,觉得有探究分析之必要。第一个问题是,在描写鲁四老爷时,作者写道:''他比先前并没有什么大改变,单是老了些,但也还未留胡子。''

摘要： 反复阅读鲁迅小说《祝福》,我突然想到一个问题：祥林嫂,假如没有鲁四老爷和四婶……假如没有鲁四老爷和四婶,就是说只有其他人。在鲁镇这个＂世界＂,祥林嫂与男女百姓,与阶级姐弟,与（侧面表现出来的）家族之主,与新党之＂我＂,与鲁四老爷和四婶,也就是说，从婆家到夫家（两家不是一家），从百姓到老爷，从旧派到新党，从阶级兄妹到阶级敌人，祥林嫂与他们都有一定的接触，产生一定的关系。

摘要： 面对阅读材料时,文本言语的关键点究竟在哪里？教师如何抓住这些关键点引导学生进行文本细读呢？笔者在具体教学实践中,探索了以下几种基本策略。一、从分析语言的空白化中细读文本＂空白化＂原是国画创作中的一种构图方法,它以＂计白当黑＂的艺术手法使作品虚实相映、形神兼备,从而创造出一种＂无画处皆成妙境＂的艺术境界。

摘要： 自从杨绛先生的《老王》进入中学课本以来,文末＂几年过去了,我渐渐明白：那是一个幸运的人对一个不幸者的愧怍＂一句,一直是大家讨论的焦点。对＂愧怍＂的理解,主要观点有两种：因没有尽可能地帮助老王摆脱人生困境而愧怍;因＂我＂对老王＂钱＂的回报与老王对＂我们＂一家人＂心＂的付出而产生的情感收支不对等而愧怍。笔者近日读钱钟书为杨绛《干校六记》写就的序,

摘要： 关于《祝福》中祥林嫂的死因,很多解读仍然只是单一地把祥林嫂的死因归咎为封建社会统治阶级和封建礼教的迫害：鲁四老爷代表的是封建统治阶级,是残害祥林嫂的罪魁祸首;而封建礼教中的＂政权、族权、神权、夫权＂是逼着祥林嫂走向死地的又一刽子手。丁玲曾说：＂祥林嫂是非死不可的,同情她的人和冷酷的人,自私的人,是一样地把她往死地里赶,是一样使她增加痛苦。＂然而封建礼教之下,也还有很多苟活的人,

摘要： "说不清是一句极有用的话,不更事的勇敢的少年,往往敢于给人解决疑问,选定医生,万一效果不佳,大抵反成了怨府,然而一用这说不清来解决,便事事逍遥自在了。"《祝福》中这段简单的看似随意的议论往往被人们所忽视,但详加探究却发现,鲁迅先生在文中作了得心应手的运用。在文中"说不清"意有两种,有些事想努力说清却不一定能说清,有些事一说就清楚明了,但却不愿说清。

摘要： 如果课堂显示出合作、探究的形式,教师会更加注重学生的独立性和接受程度;如果在课堂被改变的失去目标时,教师会更加注重课堂的假设;如果课堂过于活跃或者有作秀的现象,教师会更加注重课堂教学的有效性;如果在课堂失去了语文教学的本质,教师会更加重视语文教学的根本。但是,这种注重和重视并不是简单的目标,而是更高层次的追求,是对语文教学理性的追求。本文对高中语文教学中智性

摘要： 鲁迅不仅是一名伟大的小说家,也是一名著名的悲剧理论家。他的诸多小说都具有经典的价值,其中由于剧中人物的不同地位和相互关系造成的悲剧小说《祝福》,更是因其悲剧结构和艺术特点而具有独特的悲剧艺术。一、《祝福》中的悲剧结构探讨(一)悲剧性因素的解剖《祝福》整篇小说中,是以祥林嫂为核心人物,以她的悲剧人生来展开叙述的。形成悲剧的主要因素有两个:第一,祥林嫂的个人原因造成了自身的悲剧;第二,

摘要： 课堂教学本质上是师生、生生间围绕文本、知识、问题、话题的多维对话。而问答是一种直观的对话交流,是对话最直接、最常态、最简洁、最经济的形式。问题导向,问题导思,问题导行,问题导果。问题是拉开课堂教学的＂抓手＂,是引发鲜活教学活动的＂导线＂,是思维、思想走向深入的＂切口＂,是促成课堂教学迈上高效的＂激浪石＂。

摘要： 本发明公开了一种基于四元数卷积神经网络的图像鲁棒性哈希认证方法，其步骤包括：步骤S1：彩色图像预处理；即将图像的大小进行处理，将图像的RGB数据输入四元数矩阵；对图像添加噪声，并将图像数据和噪声数据总的分为训练数据和测试数据；步骤S2：建立彩色图像的四元数卷积神经网络；步骤S3：对彩色图像进行图像认证。本发明具有特征描述更精确、具有有鲁棒性和区分性的等优点。

摘要： 本发明涉及一种基于干扰观测器的四旋翼鲁棒姿态控制方法，包括以下步骤：步骤S1:构建四旋翼无人机姿态动力学模型；步骤S2:设计无人机姿态控制器，包括干扰观测器设计和滑模控制器设计；步骤S3:将控制器应用于四旋翼无人机，进行姿态控制。本发明有效提高四旋翼无人机姿态控制系统的抗外扰能力，保障了姿态控制的精确性。

摘要： 本发明提出了一种基于双线性汇合的图卷积网络的RGB‑T目标跟踪方法，包括以下步骤：步骤S1：将特征分为模板嵌入对和候选嵌入对，模板嵌入对由可见光和红外图像的第一帧区域组成；步骤S2：在候选嵌入对中截取和模板嵌入对相同大小的图像，经过卷积神经网络提取特征，形成四个多通道的特征图；步骤S3：将特征图利用图卷积神经网络进行训练，得到最终特征图；步骤S4：将最终特征图进行双线性汇合的操作，得到一个相识度的得分值；步骤S5：重复S2‑S4的步骤，将每次得到的得分值拼接成矩阵，根据最大的得分值所在的位置定位出目标所在的位置；实现整个的跟踪效果；本发明使得特征图之间的内在元素交互作用不能得到充分挖掘的缺陷。

摘要： 本发明公开一种四旋翼飞行器的全局鲁棒自适应轨迹跟踪控制方法，其特征在于：首先，将四旋翼飞行器动力学模型分为姿态环与位置环两个控制回路，明确稳定姿态角、实现高精度轨迹跟踪的控制目标；其次，引入虚拟变量来描述由系统内部不确定性因素和外界扰动组成的集总干扰；进而，采用自适应策略来在线估计虚拟变量，实现对集总干扰的等效补偿；同时，设计反步法控制律来加快系统状态量的收敛速度，提高轨迹跟踪精度。本发明不依赖四旋翼系统模型，计算量小，实时性强，易于工程实现，且能够保证较好的轨迹跟踪精度与较高的鲁棒性，适合于四旋翼飞行器轨迹跟踪控制的实现。

摘要： 本发明提供一种四轮转向汽车的鲁棒自适应控制方法和装置。方法包括：检测四轮转向汽车车辆质心处的侧偏角以及车辆绕质心的横摆角速度；将检测到的车辆质心处的侧偏角和车辆绕质心的横摆角速度作为预设的鲁棒自适应控制器的输入参数，输入至鲁棒自适应控制器中；其中鲁棒自适应控制器采用加权式多模型方法，并根据H∞鲁棒性能指标建立得到，再结合线性矩阵不等式技术确定得到鲁棒自适应控制器中的控制器参数；获取鲁棒自适应控制器输出的用于控制四轮转向汽车系统的控制指令，以依据所述控制指令实现对四轮转向汽车系统进行反馈控制。本发明综合鲁棒控制及非线性控制的技术，能够有效解决四轮转向系统的非线性问题和外部扰动问题。

摘要： 本发明提供了基于四元数的四旋翼飞行器鲁棒姿态控制方法、装置及系统，涉及自动化控制技术领域，包括根据姿态信息和四旋翼飞行器旋转运动的动力学模型建立误差模型；构建标称控制器，根据标称控制器对误差模型进行跟踪，获取标称闭环控制系统；构建鲁棒补偿器，根据鲁棒补偿器对误差模型进行不确定性的抑制，获取鲁棒姿态控制信息。本发明具有较好的稳态和动态跟踪性能。

摘要： 本发明涉及一种四通道鲁棒自适应共址干扰抵消系统及方法，包括两个耦合器和四个延迟器；耦合器I用于从发射天线耦合干扰信号作为副本用于自适应干扰抑制系统重构接收干扰信号；延迟器I、延迟器II、延迟器III和延迟器IV用于对干扰提取信号进行时延处理，并产生参考信号；电可调衰减器对参考信号进行幅值调整；合成器将幅值调整后的信号的合并，产生用于对消接收干扰信号的干扰重构信号；耦合器II将干扰重构信号与接收干扰信号对消，并将对消剩余信号送入相关器；相关器用于将参考信号和对消剩余信号进行相关运算，并将运算结果用于控制电可调衰减器的衰减量大小。该系统能显著提高延时有限匹配精度和大匹配误差下的宽带干扰抑制性能。

摘要： 本发明公开了一种基于鲁棒无迹四元数卡尔曼滤波的极区粗对准方法、装置、系统以及计算机可读存储介质，包括：采集惯性传感器数据和GPS速度数据；根据横向坐标系的比力方程和GPS速度数据构建横向坐标系参考矢量和观测矢量；根据惯性传感器的数据、GPS速度数据以及横向坐标系下的参考矢量和观测矢量构建无迹卡尔曼滤波模型；构建抑制GPS野值的模值匹配权值函数；基于无迹四元数卡尔曼滤波模型与抑制GPS野值的模值匹配权值函数构建横向系鲁棒无迹四元数卡尔曼估计器模型；利用横向系鲁棒无迹四元数卡尔曼估计器模型进行极区初始姿态估计，完成粗对准。本发明采用横向系鲁棒无迹四元数卡尔曼估计器模型，去除GPS测量值中包含的野值，提高极区粗对准的精度。

摘要： 本发明涉及一种四旋翼无人机的鲁棒自适应姿态轨迹跟踪控制方法，包括如下步骤：构建一般通用的四旋翼无人机模型以及无人机姿态控制器模型；通过计算跟踪误差对训练更新控制器参数，以得到最终通用的姿态控制器。本发明中所使用的姿态控制器可以实现无人机在期望轨迹下的控制和跟踪。

摘要： 本发明提供了一种基于改进四点快速鲁棒匹配算法的环形锻件点云配准方法，该方法包括：获得环形锻件不同角度的点云数据；基于多种群果蝇算法，对不同角度的点云数据提取点云重叠区域；基于改进Harris角点检测算法，对点云重叠区域提取点云的特征角点集合；基于四点快速鲁棒匹配算法，对特征点集合进行点云初始配准，得到初始点云配准结果；基于ICP最近迭代算法，对初始配准结果进行点云精确配准。本发明可直接作用在含有大量噪声的不同角度点云上，并配准出精度较高的环形锻件点云模型。