认知地图

摘要： 为使应急疏散研究中引入的行人空间认知水平更符合实际情况,运用认知地图法和二元Logistic模型对行人的地铁站空间认知水平进行深度探究,不仅量化分析了样本总体对空间各要素的认知水平差异,也量化分析了样本个体的空间认知水平与个人属性间的关系。结果表明:样本总体对乘车必须通过要素的认知水平较高,对乘车非必须通过要素的认知水平较低;家庭年收入与到该站频率对样本个体的空间认知水平具有显著正影响。可见,研究结果不仅能为地铁站内设计提供理论依据,也能为地铁应急疏散行为决策研究提供新的研究视角。

摘要： 近年来,我国乡村旅游产业蓬勃发展,古村落作为乡村旅游的重要支柱发展得如火如荼。但是,古村落在其发展过程中出现的文化削弱化、景观城市化现象对当地特有文化景观原貌造成很大的冲击和破坏,而研究旅游地意象无论是对于当地更好地认清其资源优劣势,还是对于提升游客旅游体验,甚至是助推乡村旅游可持续发展都具有重要意义。因此,本文基于意象理论,采用认知地图法和问卷调查法,探索游客对桃坪羌寨古村落空间意象的感知,并根据研究结果从“文化”“设施”“资源”“发展”几方面提出实质性建议。

摘要： 环境认知是环境心理学的重要概念,然而多数博物馆公共空间设计忽略参观者的心理感受,空间定向与认知地图不明确,没有抓住空间设计要素,室内和室外公共空间衔接不佳,导致参观者在参观过程中对空间的定位不明确等问题。将环境认知运用到博物馆公共空间设计中,研究环境认知对公共空间设计的影响、空间认知要点及其应用,更深层次研究环境认知在公共空间设计中的运用,并且得出环境认知在博物馆室内外公共空间中的研究意义。

摘要： 族群杂居村落是多元民族、多元宗教、多元文化汇聚的基层人居单位。文章以宁夏回族自治区中卫市海原县王家井村为例,通过对族群的空间行为调研,利用环境行为学空间认知研究方法,采访记录当地群众,解读回汉族群的空间认知地图,分析族群公共空间路径与差异性路径,得出王家井族群“共居河谷、比邻而居、空间包容、共生并存”的空间特征及族群对多民族和谐共生环境下“你中有我、我中有你”的空间认同。本文研究深度剖析该类型村落空间特点,阐释人与环境空间的关系,希冀为当前多民族地区乡村转型建设实践提供新思路。

摘要： 该文针对同时定位与地图创建(SLAM)闭环检测算法易受复杂环境因素干扰,导致定位误差较大、闭环检测精度低等问题,受哺乳动物空间认知机理启发,提出一种基于兴趣倾向机制的仿生SLAM算法。采用反Hebbian网络(Lateral Anti-Hebbian Networkm,LAHN)对网格细胞进行建模,通过不规则复杂环境边界信息对网格细胞进行校正来提高算法定位精度。利用兴趣倾向机制对提取的显著性区域进行兴趣赋值,减小冗余显著性区域带来的影响,提高系统闭环准确率。将位置感知模型获取的位置信息与视觉感知模板相关联构建认知地图。在公开数据集及真实环境中进行测试,测试结果表明该文算法在构建认知地图的准确率、实时性以及对环境的适应能力具有优势。

摘要： 当前,学生不交或随意交信息技术作业现象严重,任课教师“因授课班级数量大,难以在短时间内对每份课堂作业进行反馈”是产生该现象的重要原因。为改变这一现状,我们基于单元统整的教学理念,明确作业目标,设计作业的层次与环节,并借助学习平台全程记录学生的学习轨迹,结合多元评价和学生间的自主交流,实现师生交替作业发布—作业提交—作业批改—作业修订—作业展示的闭环管理,并为学生构建学习的认知地图,提高教学效益。

摘要： 基于188份认知地图,利用卡方检验和社会网络分析等方法,探讨广州花城广场游客的意象感知、认知序列和感知空间结构。结果表明:(1)认知地图类型方面,游客认知地图划分为序列型、空间型、单体型、混合型4类;以单体型为主,其他数量由多到少依次为空间型、混合型和序列型。(2)意象要素方面,出现频率最高的是标志物,然后是节点、区域、边界和道路;由于道路和边界意象单薄,标志物和节点的围合构成了游客的意象框架。(3)认知序列方面,随着游客到访次数的增加,认知地图呈现“空间型+单体型”到“序列型”的演变序列,意象空间要素呈现“标志物+节点”到“道路+边界”的演变序列。(4)感知空间结构方面,市内游客多元复杂,平面综合结构明显;省内游客趋于聚集式;省外游客则比较单一,出现明显的垂直单体结构。

摘要： 目的 从地图集体认知记忆、地方小吃的声音与模型虚拟实现角度,以特色三维手绘游览图引导系列创新设计,增强西安回民坊文化旅游的人地互动关系,传播地域文化,增强地域认同。方法 以三维轴侧卡通化的手绘地图表达方式,串联集体记忆认知地图、认知度高的传统店铺和小吃;在增强现实应用设计上,串联还原真实声音(地方吆喝)、手绘地图的高认知度店铺、小吃形态的三维展现;以二维卡通绘画形式串联高评价特色小吃、文字化的地方吆喝,增加趣味性,增强地域认同。结果 以文化历史街区“西安回民坊”为研究对象,建立地域特色游览地认知、记忆提取,价值梳理、认知地图的平面与空间生成、手绘游览图增强现实应用、小吃文化价值的匹配与评价的设计方法。结论 地域特色历史文化街区与游客的互动研究是城市转型过程中“地方性”再利用研究的突破点,应从单纯对文化的关注转向人地关系,历史文化遗产时空定位差异和引申价值是未来文化街区演化的动力,表现为普通活动场地(Site)转向文化活动场所(Place)的迫切需要。

摘要： 随着全球变暖引起的冰川融化与海平面上升等一系列人类生存问题日益突出,地理学的意义愈发凸显。地理学不但能够解释世界和阐述人类面临的许多问题,而且能够通过地理研究为可持续发展提出解决方案和对策。小到个人的出行定位、导航,大到气候变化研究、城市空间布局都和地理学密切相关,换句话说“地理无处不在”。地理是一种思维方式,每个人大脑中都有自己的认知地图,从人类开始直立行走和奔跑,使用棍棒、石头等工具在社会群体中共同工作,开始驯化火种来管理景观、标记地点和编纂自己心中的地图以来,地理就一直与我们在一起。地球是人类共同的家园,地理学能将现实微型化,并创建小比例模型。

摘要： 充分了解认知地图在环境艺术设计的应用。环境有一个体系认识,对环境做出决定,从而更好地进行设计。设计出的方案更加合理化符合人们需求。该方法可为认知地图理论在环境艺术设计中的应用提可供参考。

摘要： 乡村是我国重要的文化遗产富集地,乡村文化更是发展乡村旅游、实现乡村振兴的驱动力,如何兼顾文化遗产保护和村落开发,促进村庄的可持续发展,成为村庄保护的研究热点之一.本文以浙江省黄湓村为例,通过认知地图的方式,对黄湓村传统文化、传统产业进行深入挖掘,通过建立村庄保护意向图数据库,分析研究村庄的保护和开发模式.

摘要： 战略决策分析是长期以来信息分析工作的一个重点及难点，积极吸收国内外各个学科领域中的优秀研究方法与技术，提升信息分析工作的能力和效率，为各层次战略决策提供更好的决策支持，具有极为重要的意义。本研究尝试将知识图谱与认知地图两种研究方法融合应用于战略决策研究，克服单一方法的弊端和局限，更好地发挥两者的优势。本文选取当前经济战略研究中的热点主题“人民币汇率”领域为例，使用知识图谱展示该领域在国际上的研究全貌，识别热点研究主题与权威学者；在知识图谱揭示的热点领域的基础上用认知地图对权威学者的认识、观点及意见进行综合与分析，获得兼顾主观认识与客观知识、研究广度与深度、宏观与微观层次的分析结果，为相关决策提供有力支持。

摘要： 本文以乡村聚落的空间结构为研究对象,选取鄂东北地区的石头板湾为研究案例,主要涉及整体结构、形态要素和空间层次等方面,尝试运用认知地图与空间句法两种研究方法,并互为补充,深入解析乡村聚落空间结构特征.

摘要： 认知地图是环境意象构成要素、要素间的距离和方向信息最为完全的表现形式，综合反映了居民对城市的认知和城市对居民的影响，是行为地理学核心研究内容之一。论文基于认知地图空间分析的视角，全面梳理了国内外的手绘地图研究、认知地图扭曲研究、地名认知/距离认知/城市空问结构认知、认知地图居民属性研究，提出了国内努力的方向。

摘要： 针对移动机器人室内环境目标导航问题,受哺乳动物空间认知特性启发,提出一种基于情景认知地图的移动机器人全局路径规划算法.采用神经元激励机制进行情景记忆建模,存储场景感知、自身位姿及状态等信息,通过事件集合与连接权值生成情景轨迹,构建认知地图.根据中转神经元与中转事件特性,采用事件定位方法,进行移动机器人全局路径规划.实验结果表明,本文算法能够根据机器人导航任务规划一条最佳路径,并且对环境中的动态信息具有一定的鲁棒性.

摘要： 阅读时,读者会在有意及无意间建立两种地图帮助其记忆、回忆、理解及寻找文章的内容,这两种地图,一个是概念间关系的语意关系图(semantic relation map),一个是空间中物件相对位置关系的认知地图(cognitive map).一般电子书会提供如章节目录的语意关系图,帮助读者了解电子书中包含那些概念、概念间的关系及在书本中的位置,但是电子书缺乏如纸本书的侧边及厚度可帮忙获得俯瞰知识的环境线索,因此限制读者建立认知地图.本论文设计一个结合认知地图及语意地图的电子书阅读辅助系统,该系统除了提供章节阶层结构,帮助了解语意关系外,也提供一个如纸本书中侧边的环境线索,帮助读者建立认知地图.本研究进行一个实验教学,以了解学生如何使用电子书系统提供的上下页、语意地图、认知地图的Navigation功能,实验结果显示学生使用这三种功能的平均次数差不多,使用电子书的时间与点击认知地图的次数有正相关,但使用时间却与点击上下页次数有负相关,而高先备知识的学生比低先备知识学生点击上下页按钮较多次.

摘要： 基于认知地图的城市意象评价,是传统城市风貌评价的一项重要内容,但是受制于规划师或者城市研究者设定调查内容的研究方法具有一定的偏向性.随着互联网时代的快速发展,每个人借助于博客、微博、微信、各类旅游门户网站及网络社区等自媒体工具,发表看法、点评时势,并且很多网络语言都具有一定的空间属性,这也就成为研究城市风貌的一项重要数据来源.基于此,本文利用新浪微博签到数据,采用自然语言处理的语义分析方法研究探索重庆主城区的城市风貌问题,研究主要采用签到地图、情绪地图和对象地图“三张”地图探索重庆主城风貌特色的差异性及存在的主要问题.具体而言,通过签到地图客观反映重庆主城区新浪微博用户在空间上的活跃程度,发掘市民或游客对主城最认可或不认可的空间区域;通过“情绪地图”挖掘这些活跃用户对当前空间的情绪表达,反映市民或游客对这些空间的态度反馈;通过“对象地图”解析出现这种签到热力分布和情绪分布的原因.结合前面的分析结果,主要从夜景、道路、城市建筑、城市环境品质、娱乐、饮食、特色小吃和交通等方面为重庆特色地段的风貌改善提供相关参考方向.

摘要： 不确定性环境信息的有效表达及处理,对提高机器人定位的精度、行为及路径规划的效率具有重要的意义.不确定性环境信息表达的最直接形式为创建环境地图.本文重点研究了目前应用最为广泛的环境地图模型,根据地图特点进行了归类,将其细分为四种类型:导航地图、认知地图、语义地图及云地图.分析了不同类型地图的特点,指出其在移动机器人导航中适用的范围.对形成不确定性环境信息表达的整体认知及进一步的研究具有一定的指导意义.

摘要： 讨论了不同学科关于主观地图的研究:生理学研究发现,在人脑中存在环境认知地图,其由头脑中的海马趾神经元决定,老出租车司机的海马趾神经元比其他人的海马趾神经元大,男女方向感的差异主要是由于男女使用不同的海马趾的影响;教育心理学研究提出,概念地图是学习的图形化表征,其已广泛应用于教育、管理、人工智能、语言学等领域;规划环境领域进行了认知地图的环境认知研究,认为认知地图是基于拓扑关系的环境映射.笔者提出了客观地图和主观地图的概念,认为主观地图在地图学研究中被弱化和边缘化了,主观地图研究应成为地图研究的重要内容.探讨了主观地图的定义、分类和特征;认为主观地图研究具有巨大的发展潜力.

摘要： 本文分析讨论了不同学科关于主观地图的研究:生理学研究发现在人脑中存在环境认知地图,其由头脑中的海马趾神经元决定,老出租车司机的海马趾神经元比其他人的海马趾神经元大,男女方向感的差异主要是由于男女使用不同的海马趾的影响;教育心理学研究提出概念地图是学习的图形化表征,其已广泛应用于教育、管理、人工智能、语言学等领域;规划环境领域进行了认知地图的环境认知研究,认为认知地图是基于拓扑关系的环境映射.提出了客观地图和主观地图的概念,认为主观地图在地图学研究中被弱化和边缘化了,主观地图研究应成为地图研究的重要内容.探讨了主观地图的定义、分类和特征;认为主观地图研究具有巨大的发展潜力.

摘要： 本发明属于机器人技术与应用领域，涉及一种基于鼠脑定位细胞的机器人情景认知地图的构建与导航方法。机器人在探索环境的过程中，获取自身的运动信息以及正前方的图像信息，并将自身的运动信息输送到网格细胞计算模型中，进而生成相应的位置细胞模型。通过定义事件，将机器人在空间中的位置信息、获取到的图像信息进行封装，利用状态神经元对事件进行标记。在探索过程中，状态神经元不断产生，进而覆盖整个环境，构成环境的情景认知地图。利用生成的情景认知地图，采用全局路径规划算法来实现基于目标的机器人导航。通过局部路径规划算法，利用激光测距传感器对机器人的全局路径进一步优化，实现了机器人的实时避障以及路径的局部优化。

摘要： 一种类脑启发的机器人认知地图构建方法，属于机器人环境认知及运动导航技术领域，能够建立认知地图协助机器人进行导航。首先，机器人通过相机获取环境周围的图像信息。然后，视觉里程计对图像信息进行处理得到机器人的旋转角速度以及线速度，并将其分别输入到头朝向细胞模型以及位置细胞模型中，形成机器人对自身位置的感知。视觉特征提取模块通过深度学习网络以及主成分分析算法对图像进行处理，得到机器人对环境的外部感知信息；最后，通过经验地图对信息进行整合，并通过闭环检测以及更新算法对地图进行更新。本发明能解决目前类脑认知地图建图方法中视觉里程计鲁棒性差，以及闭环检测的准确性不够高的问题，能够完成对环境中闭环点的检测以及更新，保证全局一致性。

摘要： 一种基于鼠脑海马的情景认知地图构建及导航方法，属于机器人环境认知及运动导航技术领域。当机器人在探索到的位置放电率大于位置细胞放电阈值的时候需记录下放电信息Pfire，位置信息Plocation，环境情景信息O，并将信息记录在情景认知地图上。通过情景认知地图上储存的空间信息完成机器人导航，即从起始位置到具体情景中的具体物体位置的导航。本发明能使机器人自主探索环境，将环境信息变成机器人的情景认知地图，根据认知地图制定相应导航策略。整套系统取得较好的空间认知效果，可应用于工厂、家庭、实验室等室内环境和街道等室外环境的情景认知地图构建及导航。

摘要： 本发明公开了一种基于认知地图的机械臂抓取方法，包括以下步骤：建立外层认知地图和内层认知地图；根据采集到的目标物体图像信息，得到当前机械臂与物体之间的距离，运动到外层认知地图位置；根据当前所处位置的图片信息与外层认知地图中最接近的点进行外层匹配；根据外层匹配结果在外层地图中规划出可以运动到内层认知地图的轨迹；根据上述轨迹运动到内层认知地图所建立的区域；在内层认知地图中，根据当前的位置和目标位置进行路径规划，完成抓取；本发明对环境适应性好、实用性强。

摘要： 本发明涉及一种基于视觉认知地图的智能网联汽车定位系统及方法。本发明利用装有摄像头，高精度GPS，IMU传感器的地图采集车，采集道路上相关数据，可以实现基于视觉的认知地图的构建及基于认知地图的智能车定位功能，解决无人驾驶领域高精度地图数据量大，使用成本高等问题。本发明以视觉为主构建智能车的认知地图，并实现智能车只使用摄像头即可完成车辆定位的系统；避免了激光雷达的使用，减小了智能车的硬件成本并且地图数据量少，系统实时处理数据少，减小计算使用成本。

摘要： 本发明公开了一种基于稀疏点云‑纹理信息的认知地图定位方法及系统，属于定位技术领域。本发明充分利用激光雷达准确的深度估计能力和摄像头良好的特征表达能力，采用几何中心估计算法得到交通标识几何信息，并通过交通标识几何信息将点云数据与图片数据融合后，生成认知地图。基于认知地图，利用得到交通标识几何中心信息，采用两阶段搜索策略对自动驾驶车辆当前位置交通标识和认知地图语义层数据中存储的交通标识特征进行匹配定位，得到当前车辆行驶交通标识在认知地图中的对应位置，与车辆自带激光雷达里程计局部定位结果进行融合，实现自动驾驶车辆高精度定位。

摘要： 本公开实施例提供了一种认知地图构建方法和装置，涉及人工智能技术领域。获取历史时间段内目标场景的待处理图像流；基于视觉里程计算法处理待处理图像流，得到机器人在多个历史时刻的线速度和角速度；将每一历史时刻的线速度输入至网格细胞环状吸引子模型，得到表征每一历史时刻机器人位置的位置特征，将每一历史时刻的角速度输入至头朝向细胞模型，得到表征每一历史时刻机器人姿态的姿态特征；基于Vision Transformer网络模型对待处理图像流进行特征提取，得到待处理图像流中每一历史时刻对应的图像帧的第一图像特征；基于得到的位置特征、姿态特征和第一图像特征，生成目标场景的认知地图，提高认知地图的准确度。

摘要： 本发明适用于辅助驾驶技术领域，提供了一种基于认知地图的驾驶信息可视化系统，通过车联网收集驾驶员视距外的道路交通信息，并将影像视频传输至处理模块，由处理模块利用图像识别技术从视频中提取人、车、路、环境等交通信息源，对所提取的交通信息进行简化分类，保留交通场景的核心内容，对物理环境层信息进行分析测算，通过车联网分别获取事件层，使用神经网络根据各层信息将各交通信息源抽象为概念图文，并简化和形象化其中文字表达，将各交通信息源的概念图文组合，生成可视化认知地图，将认知地图输出至车载显示模块上，辅助驾驶员完成驾驶任务，进一步减少驾驶员的驾驶负荷，适用于不同驾龄的驾驶员使用。

摘要： 本发明实施例公开了一种认知地图构建方法、装置、设备及介质。其中，认知地图构建方法，包括：对道路中心点序列中道路中心点的地理坐标数据进行矢量化建模，得到道路曲线方程；获取单目摄像头发送的车道属性信息，并基于道路曲线方程和车道属性信息构建认知地图的车道层信息；基于至少两张方位图像和车辆位置信息，获取各方位图像的局部特征矩阵，并将各方位图像的局部特征矩阵作为认知地图的语义层信息；基于认知地图的车道层信息和语义层信息，构建认知地图。本发明实施例的技术方案，通过对道路中心点进行实时矢量化建模，提高车辆局部定位精度，并且通过多方位的图像构建认知地图语义层信息，提高车辆全局定位精度。

摘要： 本发明涉及一种基于鼠脑海马信息传递机制的认知地图构建方法，将惯性传感器采集的角速度、线速度和视觉传感器采集环境的RGB图像、深度图像输入到视觉惯性融合模块，利用图像信息修正角速度和线速度随时间造成的漂移误差，修正后的角速度和线速度输入到根据鼠脑海马空间细胞和信息传递机制构建的位置感知模块，其中角速度和线速度分别输入头朝向细胞和条纹细胞，并根据鼠脑海马中CA3‑内嗅皮层信息循环传递回路的竞争型网络模型构建网格细胞和位置细胞模型，用位置细胞模型对环境进行表达，得到机器人的位置信息，最终构建认知地图。本发明构建的认知地图跟传统的slam方式相比，包含生物学信息，可以应用在工作和生活中的各个领域。